rclcpp::node_interfaces::Node***Interface

node.cpp

Node::Node(
  const std::string & node_name,
  const std::string & namespace_,
  rclcpp::Context::SharedPtr context,
  bool use_intra_process_comms)
: node_base_(new rclcpp::node_interfaces::NodeBase(node_name, namespace_, context)),
  node_graph_(new rclcpp::node_interfaces::NodeGraph(node_base_.get())),
  node_logging_(new rclcpp::node_interfaces::NodeLogging(node_base_.get())),
  node_timers_(new rclcpp::node_interfaces::NodeTimers(node_base_.get())),
  node_topics_(new rclcpp::node_interfaces::NodeTopics(node_base_.get())),
  node_services_(new rclcpp::node_interfaces::NodeServices(node_base_.get())),
  node_parameters_(new rclcpp::node_interfaces::NodeParameters(
      node_topics_.get(),
      use_intra_process_comms
    )),
  node_clock_(new rclcpp::node_interfaces::NodeClock(
      node_base_,
      node_topics_,
      node_graph_,
      node_services_
    )),
  use_intra_process_comms_(use_intra_process_comms)
{
}

node.hpp

rclcpp::node_interfaces::NodeBaseInterface::SharedPtr node_base_;
rclcpp::node_interfaces::NodeGraphInterface::SharedPtr node_graph_;
rclcpp::node_interfaces::NodeLoggingInterface::SharedPtr node_logging_;
rclcpp::node_interfaces::NodeTimersInterface::SharedPtr node_timers_;
rclcpp::node_interfaces::NodeTopicsInterface::SharedPtr node_topics_;
rclcpp::node_interfaces::NodeServicesInterface::SharedPtr node_services_;
rclcpp::node_interfaces::NodeParametersInterface::SharedPtr node_parameters_;
rclcpp::node_interfaces::NodeClockInterface::SharedPtr node_clock_;