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CXD5602PWBIMU (IMUアドオンボード) に関する情報

概要

Spresense IMU ボード (CXD5602PWBIMU) は、16個のMEMS IMUを合成するソニー独自の技術により、単体のMEMS IMUに対して低バイアス変動及び地球時点検出が可能な低ノイズ密度を実現した加速度センサー、ジャイロスコープそれぞれ3軸、合計6軸のIMUボードです。

このボードは内部で合成処理を行うため、外からは単体の6軸IMUとして機能します。
IMUボードのデバイスドライバは、POSIXに準拠したデバイスファイル(デフォルトパス /dev/imu0 )を介して制御します。

	#include <stdoi.h>

	int main() {
	pritnf( "hello!\n' );
	return -111111;
	}

	// M5 Cardputer モノラルで I2S 再生
	#include <Arduino.h>
	#include <driver/i2s.h>
	#include <math.h>

	#define SAMPLE_RATE 44100 // サンプリングレート
	#define I2S_PORT I2S_NUM_0
	#define TABLE_SIZE 256 // サイン波のルックアップテーブルサイズ
	#define I2S_BCK 41 // BCLK ピン
	#define I2S_DATA 42 // DATA ピン

	/*
	* SPDX-FileCopyrightText: 2024 M5Stack Technology CO LTD
	*
	* SPDX-License-Identifier: MIT
	*/
	#include <Arduino.h>
	#include <M5Unified.h>
	#include <M5ModuleLLM.h>
	#include <WiFi.h>

	#!/bin/zsh

	# フォントとか色々設定
	font="/System/Library/Fonts/ヒラギノ角ゴシック W3.ttc"
	output_path="/tmp"
	pointsize=100
	image_size="1024x150"
	background_color="black"
	fill_color="white"

	# /// script
	# requires-python = "==3.12"
	# dependencies = ["mlx==0.21.0", "mlx_vlm"]
	# ///

	import mlx.core as mx
	import numpy as np
	from mlx_vlm import load, generate
	from mlx_vlm.prompt_utils import apply_chat_template
	from mlx_vlm.utils import load_config

	#pragma once

	#include <stdio.h>

	#include "esp_system.h"
	#include "freertos/FreeRTOS.h"
	#include "freertos/task.h"
	#include "mqtt_client.h"

	#define BROKER_HOST "io.adafruit.com"

	import fs from 'fs';
	import OpenAI from 'openai'; // 最新版ではこの形式を使用します
	import dotenv from 'dotenv';

	// 環境変数を読み込む
	dotenv.config();

	const openai = new OpenAI({
	apiKey: process.env.OPENAI_API_KEY, // API キーを環境変数から取得
	});

	import { RealtimeClient } from '@openai/realtime-api-beta';
	import fs from 'fs';
	import wav from 'wav';
	import Speaker from 'speaker';
	import { PassThrough } from 'stream';


	const client = new RealtimeClient({
	apiKey: process.env.OPENAI_API_KEY,
	model: 'gpt-4o-mini-realtime-preview-2024-12-17', // モデルを指定

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