GOROman GOROman

CXD5602PWBIMU (IMUアドオンボード) に関する情報

概要

Spresense IMU ボード (CXD5602PWBIMU) は、16個のMEMS IMUを合成するソニー独自の技術により、単体のMEMS IMUに対して低バイアス変動及び地球時点検出が可能な低ノイズ密度を実現した加速度センサー、ジャイロスコープそれぞれ3軸、合計6軸のIMUボードです。

このボードは内部で合成処理を行うため、外からは単体の6軸IMUとして機能します。
IMUボードのデバイスドライバは、POSIXに準拠したデバイスファイル(デフォルトパス /dev/imu0 )を介して制御します。

	#if 0 // Cline Prompt
	@cxd5602pwbimu_main.c を変更し、6軸IMUから加速度バイアス、角速度バイアス、クォータ二オンによる姿勢と速度と慣性空間における位置を算出する拡張カルマンフィルタのCのコードを生成してください。予測更新、観測更新、カルマンゲインの更新、誤差共分散の推定と省略せず完全なコードをお願いします。姿勢に関してはクォータニオンをオイラー角に変換して出力するのも含めてください。

	#endif


	/****************************************************************************
	* examples/cxd5602pwbimu/cxd5602pwbimu_main.c
	*
	* Copyright 2025 Sony Semiconductor Solutions Corporation

	/****************************************************************************
	* examples/cxd5602pwbimu/cxd5602pwbimu_main.c
	*
	* Copyright 2025 Sony Semiconductor Solutions Corporation
	*
	* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
	* modification, are permitted provided that the following conditions
	* are met:
	*
	* 1. Redistributions of source code must retain the above copyright

	/****************************************************************************
	* examples/cxd5602pwbimu_sample/cxd5602pwbimu_sample_main.c
	*
	* Copyright 2025 Sony Semiconductor Solutions Corporation
	*
	* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
	* modification, are permitted provided that the following conditions
	* are met:
	*
	* 1. Redistributions of source code must retain the above copyright

	#include <stdoi.h>

	int main() {
	pritnf( "hello!\n' );
	return -111111;
	}

	// M5 Cardputer モノラルで I2S 再生
	#include <Arduino.h>
	#include <driver/i2s.h>
	#include <math.h>

	#define SAMPLE_RATE 44100 // サンプリングレート
	#define I2S_PORT I2S_NUM_0
	#define TABLE_SIZE 256 // サイン波のルックアップテーブルサイズ
	#define I2S_BCK 41 // BCLK ピン
	#define I2S_DATA 42 // DATA ピン

	/*
	* SPDX-FileCopyrightText: 2024 M5Stack Technology CO LTD
	*
	* SPDX-License-Identifier: MIT
	*/
	#include <Arduino.h>
	#include <M5Unified.h>
	#include <M5ModuleLLM.h>
	#include <WiFi.h>

	#!/bin/zsh

	# フォントとか色々設定
	font="/System/Library/Fonts/ヒラギノ角ゴシック W3.ttc"
	output_path="/tmp"
	pointsize=100
	image_size="1024x150"
	background_color="black"
	fill_color="white"

	# /// script
	# requires-python = "==3.12"
	# dependencies = ["mlx==0.21.0", "mlx_vlm"]
	# ///

	import mlx.core as mx
	import numpy as np
	from mlx_vlm import load, generate
	from mlx_vlm.prompt_utils import apply_chat_template
	from mlx_vlm.utils import load_config

GOROman GOROman

CXD5602PWBIMU (IMUアドオンボード) に関する情報

概要

API