UnaNancyOwen/PCL1.10.0.md

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Building PCL with Visual Studio

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PCL1.10.0.md

Building PCL 1.10.0 with Visual Studio

Download

PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.10.0)
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.10.0

3rdParty

3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。
- Boost 1.72.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-72-0-md
- Eigen 3.3.7 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-3-7-md
- FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
- QHull 2019.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2019-1-md
- VTK 8.2.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk8-2-0-md
- OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni
3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。
- BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
- EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
- FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
- QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。
- Where is the source code: C:\PCL-1.10.0
- Where is build the binaries: C:\PCL-1.10.0\build
[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。
各種設定を行う。
(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
Ungrouped Entries
- EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.2
BUILD
- BUILD_2d ☑(check)
- BUILD_CUDA ☐(uncheck)
- BUILD_GPU ☐(uncheck)
- BUILD_all_in_one_installer ☑(check)^*1
- BUILD_apps ☐(uncheck)
- BUILD_common ☑(check)
- BUILD_example ☐(uncheck)
- BUILD_features ☑(check)
- BUILD_filters ☑(check)
- BUILD_geometry ☑(check)
- BUILD_global_tests ☐(uncheck)
- BUILD_io ☑(check)
- BUILD_kdtree ☑(check)
- BUILD_keypoints ☑(check)
- BUILD_ml ☑(check)
- BUILD_octree ☑(check)
- BUILD_outofcore ☑(check)
- BUILD_people ☑(check)
- BUILD_recognition ☑(check)
- BUILD_registration ☑(check)
- BUILD_sample_consensus ☑(check)
- BUILD_search ☑(check)
- BUILD_segmentation ☑(check)
- BUILD_simulation ☐(uncheck)
- BUILD_stereo ☑(check)
- BUILD_surface ☑(check)
- BUILD_surface_on_nurbs ☑(check)
- BUILD_tools ☑(check)^*2
- BUILD_tracking ☑(check)
- BUILD_visualization ☑(check)
^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}
^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}

Boost
- Boost_ATOMIC_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_ATOMIC_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_CHRONO_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_CHRONO_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_72
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc142-mt-1_72.lib
CMAKE
- CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
- CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL
FLANN
- FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
- FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
- FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
OPENNI2
- OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
- OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2
QHULL
- QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
- QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
- QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib
WITH
- WITH_CUDA ☐(uncheck)
- WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
- WITH_DOCS ☐(uncheck)
- WITH_DSSDK ☐(uncheck)
- WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
- WITH_FZAPI ☐(uncheck)
- WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
- WITH_OPENGL ☑(check)
- WITH_OPENNI ☐(uncheck)
- WITH_OPENNI2 ☑(check)
- WITH_PCAP ☐(uncheck)
- WITH_PNG ☐(uncheck)
- WITH_QHULL ☑(check)
- WITH_QT ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK ☐(uncheck)
- WITH_VTK ☑(check)
設定内容を確認する。
- Boost version: 1.72.0
  Found the following Boost libraries:
  system
  filesystem
  thread
  date_time
  iostreams
  chrono
  atomic
  regex
- Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.7)
- FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
- QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
- VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL
  VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.2, libs: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkFiltersModeling;vtkImagingSources;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkFiltersHybrid;vtkImagingColor;vtkImagingGeneral;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkDICOMParser;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkIOXML;vtkIOCore;vtkdoubleconversion;vtklz4;vtklzma;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkIOGeometry;vtkIOLegacy;vtkIOPLY;vtkRenderingLOD;vtkViewsContext2D;vtkViewsCore;vtkRenderingContextOpenGL2;vtkRenderingOpenGL2;vtkglew
- OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)
[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.10.0\build\PCL.sln)を開く。
(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)
PCLをビルドする。(ALL_BUILD)
1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
PCLをインストールする。(INSTALL)
1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
  CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。
環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。
- ;%PCL_ROOT%\bin
- ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
- ;%OPENNI2_REDIST64%

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PCL1.10.1.md

Building PCL 1.10.1 with Visual Studio

Download

PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.10.1)
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.10.1

3rdParty

3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。
- Boost 1.72.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-72-0-md
- Eigen 3.3.7 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-3-7-md
- FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
- QHull 2019.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2019-1-md
- VTK 8.2.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk8-2-0-md
- OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni
3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。
- BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
- EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
- FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
- QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。
- Where is the source code: C:\PCL-1.10.1
- Where is build the binaries: C:\PCL-1.10.1\build
[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。
各種設定を行う。
(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
Ungrouped Entries
- EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.2
BUILD
- BUILD_2d ☑(check)
- BUILD_CUDA ☐(uncheck)
- BUILD_GPU ☐(uncheck)
- BUILD_all_in_one_installer ☑(check)^*1
- BUILD_apps ☐(uncheck)
- BUILD_common ☑(check)
- BUILD_example ☐(uncheck)
- BUILD_features ☑(check)
- BUILD_filters ☑(check)
- BUILD_geometry ☑(check)
- BUILD_global_tests ☐(uncheck)
- BUILD_io ☑(check)
- BUILD_kdtree ☑(check)
- BUILD_keypoints ☑(check)
- BUILD_ml ☑(check)
- BUILD_octree ☑(check)
- BUILD_outofcore ☑(check)
- BUILD_people ☑(check)
- BUILD_recognition ☑(check)
- BUILD_registration ☑(check)
- BUILD_sample_consensus ☑(check)
- BUILD_search ☑(check)
- BUILD_segmentation ☑(check)
- BUILD_simulation ☐(uncheck)
- BUILD_stereo ☑(check)
- BUILD_surface ☑(check)
- BUILD_surface_on_nurbs ☑(check)
- BUILD_tools ☑(check)^*2
- BUILD_tracking ☑(check)
- BUILD_visualization ☑(check)
^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}
^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}

Boost
- Boost_ATOMIC_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_ATOMIC_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_CHRONO_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_CHRONO_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_72
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-1_72.lib
- Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc142-mt-gd-1_72.lib
- Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc142-mt-1_72.lib
CMAKE
- CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
- CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL
FLANN
- FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
- FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
- FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
OPENNI2
- OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
- OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2
QHULL
- QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
- QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
- QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib
WITH
- WITH_CUDA ☐(uncheck)
- WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
- WITH_DOCS ☐(uncheck)
- WITH_DSSDK ☐(uncheck)
- WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
- WITH_FZAPI ☐(uncheck)
- WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
- WITH_OPENGL ☑(check)
- WITH_OPENNI ☐(uncheck)
- WITH_OPENNI2 ☑(check)
- WITH_PCAP ☐(uncheck)
- WITH_PNG ☐(uncheck)
- WITH_QHULL ☑(check)
- WITH_QT ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK ☐(uncheck)
- WITH_VTK ☑(check)
設定内容を確認する。
- Boost version: 1.72.0
  Found the following Boost libraries:
  system
  filesystem
  thread
  date_time
  iostreams
  chrono
  atomic
  regex
- Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.7)
- FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
- QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
- VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL
  VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.2, libs: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkFiltersModeling;vtkImagingSources;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkFiltersHybrid;vtkImagingColor;vtkImagingGeneral;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkDICOMParser;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkIOXML;vtkIOCore;vtkdoubleconversion;vtklz4;vtklzma;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkIOGeometry;vtkIOLegacy;vtkIOPLY;vtkRenderingLOD;vtkViewsContext2D;vtkViewsCore;vtkRenderingContextOpenGL2;vtkRenderingOpenGL2;vtkglew
- OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)
[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.10.1\build\PCL.sln)を開く。
(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)
PCLをビルドする。(ALL_BUILD)
1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
PCLをインストールする。(INSTALL)
1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
  CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。
環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。
- ;%PCL_ROOT%\bin
- ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
- ;%OPENNI2_REDIST64%

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PCL1.11.0.md

Building PCL 1.11.0 with Visual Studio

Download

PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.11.0)
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.11.0
以下のコミットの修正をマージする。
PointCloudLibrary/pcl#4080 PointCloudLibrary/pcl#4093

#4082の一時対応ために以下の修正をします。

tools/CMakeLists.txt#L126-L133

- PCL_ADD_EXECUTABLE(pcl_train_linemod_template COMPONENT ${SUBSYS_NAME} SOURCES train_linemod_template.cpp)
- target_link_libraries(pcl_train_linemod_template pcl_common pcl_io pcl_segmentation pcl_recognition)
- 
- PCL_ADD_EXECUTABLE(pcl_match_linemod_template COMPONENT ${SUBSYS_NAME} SOURCES match_linemod_template.cpp)
- target_link_libraries(pcl_match_linemod_template pcl_common pcl_io pcl_recognition)
- 
- PCL_ADD_EXECUTABLE(pcl_linemod_detection COMPONENT ${SUBSYS_NAME} SOURCES linemod_detection.cpp)
- target_link_libraries(pcl_linemod_detection pcl_common pcl_io pcl_recognition)

3rdParty

3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。
- Boost 1.73.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-73-0-md
- Eigen 3.3.7 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-3-7-md
- FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
- QHull 2019.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2019-1-md
- VTK 8.2.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk8-2-0-md
- OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni
3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。
- BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
- EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
- FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
- QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。
- Where is the source code: C:\PCL-1.11.0
- Where is build the binaries: C:\PCL-1.11.0\build
[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。
各種設定を行う。
(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
Ungrouped Entries
- EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.2
BUILD
- BUILD_2d ☑(check)
- BUILD_CUDA ☐(uncheck)
- BUILD_GPU ☐(uncheck)
- BUILD_all_in_one_installer ☑(check)^*1
- BUILD_apps ☐(uncheck)
- BUILD_common ☑(check)
- BUILD_example ☐(uncheck)
- BUILD_features ☑(check)
- BUILD_filters ☑(check)
- BUILD_geometry ☑(check)
- BUILD_global_tests ☐(uncheck)
- BUILD_io ☑(check)
- BUILD_kdtree ☑(check)
- BUILD_keypoints ☑(check)
- BUILD_ml ☑(check)
- BUILD_octree ☑(check)
- BUILD_outofcore ☑(check)
- BUILD_people ☑(check)
- BUILD_recognition ☑(check)
- BUILD_registration ☑(check)
- BUILD_sample_consensus ☑(check)
- BUILD_search ☑(check)
- BUILD_segmentation ☑(check)
- BUILD_simulation ☐(uncheck)
- BUILD_stereo ☑(check)
- BUILD_surface ☑(check)
- BUILD_surface_on_nurbs ☑(check)
- BUILD_tools ☑(check)^*2
- BUILD_tracking ☑(check)
- BUILD_visualization ☑(check)
^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}
^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}

Boost
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-1_73.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-1_73.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-1_73.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-1_73.lib
- Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_73
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-1_73.lib
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-1_73.lib
- Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-1_73.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-1_73.lib
- Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-1_73.lib
- Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-1_73.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-1_73.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-1_73.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-1_73.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-1_73.lib
CMAKE
- CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
- CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL
FLANN
- FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
- FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
- FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
OPENNI2
- OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
- OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2
QHULL
- QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
- QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
- QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib
WITH
- WITH_CUDA ☐(uncheck)
- WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
- WITH_DOCS ☐(uncheck)
- WITH_DSSDK ☐(uncheck)
- WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
- WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
- WITH_OPENGL ☑(check)
- WITH_OPENNI ☐(uncheck)
- WITH_OPENNI2 ☑(check)
- WITH_PCAP ☐(uncheck)
- WITH_PNG ☐(uncheck)
- WITH_QHULL ☑(check)
- WITH_QT ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK2 ☐(uncheck)
- WITH_VTK ☑(check)
設定内容を確認する。
- Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.7)
- QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
- VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL2
  VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.2, libs: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkFiltersModeling;vtkImagingSources;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkFiltersHybrid;vtkImagingColor;vtkImagingGeneral;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkDICOMParser;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkIOXML;vtkIOCore;vtkdoubleconversion;vtklz4;vtklzma;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkIOGeometry;vtkIOLegacy;vtkIOPLY;vtkRenderingLOD;vtkViewsContext2D;vtkViewsCore;vtkRenderingContextOpenGL2;vtkRenderingOpenGL2;vtkglew
- OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)
[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.11.0\build\PCL.sln)を開く。
(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)
PCLをビルドする。(ALL_BUILD)
1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
PCLをインストールする。(INSTALL)
1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
  CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。
環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。
- ;%PCL_ROOT%\bin
- ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
- ;%OPENNI2_REDIST64%

Raw

PCL1.11.1.md

Building PCL 1.11.1 with Visual Studio

Download

PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.11.1)
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.11.1
以下のコミットの修正をマージする。
PointCloudLibrary/pcl#4330

3rdParty

3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。
- Boost 1.74.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-74-0-md
- Eigen 3.3.7 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-3-7-md
- FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
- QHull 2019.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2020-1-md
- VTK 8.2.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk8-2-0-md
- OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni
3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。
- BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
- EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
- FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
- QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。
- Where is the source code: C:\PCL-1.11.0
- Where is build the binaries: C:\PCL-1.11.0\build
[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。
各種設定を行う。
(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
Ungrouped Entries
- EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.2
BUILD
- BUILD_2d ☑(check)
- BUILD_CUDA ☐(uncheck)
- BUILD_GPU ☐(uncheck)
- BUILD_all_in_one_installer ☑(check)^*1
- BUILD_apps ☐(uncheck)
- BUILD_common ☑(check)
- BUILD_example ☐(uncheck)
- BUILD_features ☑(check)
- BUILD_filters ☑(check)
- BUILD_geometry ☑(check)
- BUILD_global_tests ☐(uncheck)
- BUILD_io ☑(check)
- BUILD_kdtree ☑(check)
- BUILD_keypoints ☑(check)
- BUILD_ml ☑(check)
- BUILD_octree ☑(check)
- BUILD_outofcore ☑(check)
- BUILD_people ☑(check)
- BUILD_recognition ☑(check)
- BUILD_registration ☑(check)
- BUILD_sample_consensus ☑(check)
- BUILD_search ☑(check)
- BUILD_segmentation ☑(check)
- BUILD_simulation ☐(uncheck)
- BUILD_stereo ☑(check)
- BUILD_surface ☑(check)
- BUILD_surface_on_nurbs ☑(check)
- BUILD_tools ☑(check)^*2
- BUILD_tracking ☑(check)
- BUILD_visualization ☑(check)
^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}
^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}

Boost
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-1_74.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-1_74.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-1_74.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-1_74.lib
- Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_74
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-1_74.lib
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-1_74.lib
- Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-1_74.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-1_74.lib
- Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-1_74.lib
- Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-1_74.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-1_74.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-1_74.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-1_74.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-1_74.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-1_74.lib
CMAKE
- CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
- CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL
FLANN
- FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
- FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
- FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
OPENNI2
- OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
- OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2
QHULL
- QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
- QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
- QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib
WITH
- WITH_CUDA ☐(uncheck)
- WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
- WITH_DOCS ☐(uncheck)
- WITH_DSSDK ☐(uncheck)
- WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
- WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
- WITH_OPENGL ☑(check)
- WITH_OPENMP ☑(check)
- WITH_OPENNI ☐(uncheck)
- WITH_OPENNI2 ☑(check)
- WITH_PCAP ☐(uncheck)
- WITH_PNG ☐(uncheck)
- WITH_QHULL ☑(check)
- WITH_QT ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK2 ☐(uncheck)
- WITH_VTK ☑(check)
設定内容を確認する。
- Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.7)
- QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
- VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL2
  VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.2, libs: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkFiltersModeling;vtkImagingSources;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkFiltersHybrid;vtkImagingColor;vtkImagingGeneral;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkDICOMParser;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkIOXML;vtkIOCore;vtkdoubleconversion;vtklz4;vtklzma;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkIOGeometry;vtkIOLegacy;vtkIOPLY;vtkRenderingLOD;vtkViewsContext2D;vtkViewsCore;vtkRenderingContextOpenGL2;vtkRenderingOpenGL2;vtkglew
- OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)
[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.11.1\build\PCL.sln)を開く。
(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)
PCLをビルドする。(ALL_BUILD)
1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
PCLをインストールする。(INSTALL)
1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
  CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。
環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。
- ;%PCL_ROOT%\bin
- ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
- ;%OPENNI2_REDIST64%

Raw

PCL1.12.0.md

Building PCL 1.12.0 with Visual Studio

Download

PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.12.0)
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.12.0

3rdParty

3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。
- Boost 1.76.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-76-0-md
- Eigen 3.3.9 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-3-9-md
- FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
- QHull 2020.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2020-2-md
- VTK 9.0.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk9-0-2-md
- OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni
3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。
- BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
- EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
- FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
- QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。
- Where is the source code: C:\PCL-1.12.0
- Where is build the binaries: C:\PCL-1.12.0\build
[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。
各種設定を行う。
(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
Ungrouped Entries
- EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-9.0
BUILD
- BUILD_2d ☑(check)
- BUILD_CUDA ☐(uncheck)
- BUILD_GPU ☐(uncheck)
- BUILD_all_in_one_installer ☑(check)^*1
- BUILD_apps ☐(uncheck)
- BUILD_common ☑(check)
- BUILD_example ☐(uncheck)
- BUILD_features ☑(check)
- BUILD_filters ☑(check)
- BUILD_geometry ☑(check)
- BUILD_global_tests ☐(uncheck)
- BUILD_io ☑(check)
- BUILD_kdtree ☑(check)
- BUILD_keypoints ☑(check)
- BUILD_ml ☑(check)
- BUILD_octree ☑(check)
- BUILD_outofcore ☑(check)
- BUILD_people ☑(check)
- BUILD_recognition ☑(check)
- BUILD_registration ☑(check)
- BUILD_sample_consensus ☑(check)
- BUILD_search ☑(check)
- BUILD_segmentation ☑(check)
- BUILD_simulation ☐(uncheck)
- BUILD_stereo ☑(check)
- BUILD_surface ☑(check)
- BUILD_surface_on_nurbs ☑(check)
- BUILD_tools ☑(check)^*2
- BUILD_tracking ☑(check)
- BUILD_visualization ☑(check)
^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}
^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}

Boost
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-x64-1_76.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-x64-1_76.lib
- Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-x64-1_76
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-x64-1_76.lib
- Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-x64-1_76.lib
- Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
- Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc142-mt-x64-1_76.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-x64-1_76.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-x64-1_76.lib
CMAKE
- CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
- CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL
FLANN
- FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
- FLANN_LIBRARY_DEBUG_SHARED C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
- FLANN_LIBRARY_DEBUG_STATIC C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
- FLANN_LIBRARY_SHARED C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
- FLANN_LIBRARY_STATIC C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
OPENNI2
- OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
- OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2
QHULL
- QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
- QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_r.lib
- QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_rd.lib
PCL
- PCL_FLANN_REQUIRED_TYPE STATIC ^*3
^{*3 FLANNを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}

WITH
- WITH_CUDA ☐(uncheck)
- WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
- WITH_DOCS ☐(uncheck)
- WITH_DSSDK ☐(uncheck)
- WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
- WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
- WITH_OPENGL ☑(check)
- WITH_OPENMP ☑(check)
- WITH_OPENNI ☐(uncheck)
- WITH_OPENNI2 ☑(check)
- WITH_PCAP ☐(uncheck)
- WITH_PNG ☐(uncheck)
- WITH_QHULL ☑(check)
- WITH_QT ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK2 ☐(uncheck)
- WITH_VTK ☑(check)
設定内容を確認する。
- Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen3/include/eigen3, version: 3.3.9)
- OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib)
- QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_r.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_rd.lib)
- VTK version: 9.0.2 VTK rendering backend: OpenGL2 VTK Qt support: NOTFOUND VTK libs: VTK::WrappingTools;VTK::ViewsInfovis;VTK::CommonColor;VTK::ViewsContext2D;VTK::loguru;VTK::TestingRendering;VTK::TestingCore;VTK::vtksys;VTK::RenderingVolumeOpenGL2;VTK::glew;VTK::opengl;VTK::RenderingLabel;VTK::octree;VTK::RenderingLOD;VTK::RenderingImage;VTK::RenderingContextOpenGL2;VTK::IOVeraOut;VTK::hdf5;VTK::IOTecplotTable;VTK::IOSegY;VTK::IOParallelXML;VTK::IOParallel;VTK::jsoncpp;VTK::IOPLY;VTK::IOOggTheora;VTK::theora;VTK::ogg;VTK::IONetCDF;VTK::netcdf;VTK::IOMotionFX;VTK::pegtl;VTK::IOMINC;VTK::IOLSDyna;VTK::IOInfovis;VTK::libxml2;VTK::zlib;VTK::IOImport;VTK::IOGeometry;VTK::IOVideo;VTK::IOMovie;VTK::IOExportPDF;VTK::libharu;VTK::IOExportGL2PS;VTK::RenderingGL2PSOpenGL2;VTK::gl2ps;VTK::png;VTK::IOExport;VTK::RenderingVtkJS;VTK::RenderingSceneGraph;VTK::IOExodus;VTK::exodusII;VTK::IOEnSight;VTK::IOCityGML;VTK::pugixml;VTK::IOAsynchronous;VTK::IOAMR;VTK::InteractionImage;VTK::ImagingStencil;VTK::ImagingStatistics;VTK::ImagingMorphological;VTK::ImagingMath;VTK::IOSQL;VTK::sqlite;VTK::GeovisCore;VTK::libproj;VTK::InfovisLayout;VTK::ViewsCore;VTK::InteractionWidgets;VTK::RenderingVolume;VTK::RenderingAnnotation;VTK::ImagingHybrid;VTK::ImagingColor;VTK::InteractionStyle;VTK::FiltersTopology;VTK::FiltersSelection;VTK::FiltersSMP;VTK::FiltersProgrammable;VTK::FiltersPoints;VTK::FiltersVerdict;VTK::verdict;VTK::FiltersParallelImaging;VTK::FiltersImaging;VTK::ImagingGeneral;VTK::FiltersHyperTree;VTK::FiltersGeneric;VTK::FiltersFlowPaths;VTK::FiltersAMR;VTK::FiltersParallel;VTK::FiltersTexture;VTK::FiltersModeling;VTK::FiltersHybrid;VTK::DomainsChemistryOpenGL2;VTK::RenderingOpenGL2;VTK::RenderingUI;VTK::DomainsChemistry;VTK::ChartsCore;VTK::InfovisCore;VTK::FiltersExtraction;VTK::ParallelDIY;VTK::diy2;VTK::IOXML;VTK::IOXMLParser;VTK::expat;VTK::ParallelCore;VTK::IOLegacy;VTK::IOCore;VTK::doubleconversion;VTK::lz4;VTK::lzma;VTK::utf8;VTK::FiltersStatistics;VTK::eigen;VTK::ImagingFourier;VTK::ImagingSources;VTK::IOImage;VTK::DICOMParser;VTK::jpeg;VTK::metaio;VTK::tiff;VTK::RenderingContext2D;VTK::RenderingFreeType;VTK::freetype;VTK::kwiml;VTK::RenderingCore;VTK::FiltersSources;VTK::ImagingCore;VTK::FiltersGeometry;VTK::FiltersGeneral;VTK::CommonComputationalGeometry;VTK::FiltersCore;VTK::CommonExecutionModel;VTK::CommonDataModel;VTK::CommonSystem;VTK::CommonMisc;VTK::CommonTransforms;VTK::CommonMath;VTK::CommonCore
[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.12.0\build\PCL.sln)を開く。
(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)
PCLをビルドする。(ALL_BUILD)
1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
PCLをインストールする。(INSTALL)
1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
  CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。
環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。
- ;%PCL_ROOT%\bin
- ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
- ;%OPENNI2_REDIST64%

Raw

PCL1.12.1.md

Building PCL 1.12.1 with Visual Studio

Download

PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.12.1)
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.12.1
以下のコミットの修正をマージする。（PCL 1.12.1 RC1のみ）
PointCloudLibrary/pcl#5077
PointCloudLibrary/pcl#5079

3rdParty

3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。
- Boost 1.78.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-78-0-md
- Eigen 3.4.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-4-0-md
- FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
- QHull 2020.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2020-2-md
- VTK 9.1.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk9-1-0-md
- OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni
3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。
- BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
- EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
- FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
- QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。
- Where is the source code: C:\PCL-1.12.1
- Where is build the binaries: C:\PCL-1.12.1\build
[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。
各種設定を行う。
(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
Ungrouped Entries
- EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
- Qhull_DIR C:/Program Files/qhull/lib/cmake/Qhull
BUILD
- BUILD_2d ☑(check)
- BUILD_CUDA ☐(uncheck)
- BUILD_GPU ☐(uncheck)
- BUILD_all_in_one_installer ☑(check)^*1
- BUILD_apps ☐(uncheck)
- BUILD_benchmarks ☐(uncheck)
- BUILD_common ☑(check)
- BUILD_example ☐(uncheck)
- BUILD_features ☑(check)
- BUILD_filters ☑(check)
- BUILD_geometry ☑(check)
- BUILD_global_tests ☐(uncheck)
- BUILD_io ☑(check)
- BUILD_kdtree ☑(check)
- BUILD_keypoints ☑(check)
- BUILD_ml ☑(check)
- BUILD_octree ☑(check)
- BUILD_outofcore ☑(check)
- BUILD_people ☑(check)
- BUILD_recognition ☑(check)
- BUILD_registration ☑(check)
- BUILD_sample_consensus ☑(check)
- BUILD_search ☑(check)
- BUILD_segmentation ☑(check)
- BUILD_simulation ☐(uncheck)
- BUILD_stereo ☑(check)
- BUILD_surface ☑(check)
- BUILD_surface_on_nurbs ☑(check)
- BUILD_tools ☑(check)^*2
- BUILD_tracking ☑(check)
- BUILD_visualization ☑(check)
^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}
^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}

Boost
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc142-mt-x64-1_78.lib
- Boost_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\Boost-1.78.0
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc142-mt-x64-1_78.lib
- Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-x64-1_78
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc142-mt-x64-1_78.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc142-mt-x64-1_78.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc142-mt-x64-1_78.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc142-mt-x64-1_78.lib
CMAKE
- CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
- CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL
FLANN
- FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
- FLANN_LIBRARY_DEBUG_SHARED C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
- FLANN_LIBRARY_DEBUG_STATIC C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
- FLANN_LIBRARY_SHARED C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
- FLANN_LIBRARY_STATIC C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
OPENNI2
- OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
- OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2
PCL
- PCL_FLANN_REQUIRED_TYPE STATIC ^*3
^{*3 FLANNを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}

VTK
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-9.0
WITH
- WITH_CUDA ☐(uncheck)
- WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
- WITH_DOCS ☐(uncheck)
- WITH_DSSDK ☐(uncheck)
- WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
- WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
- WITH_OPENGL ☑(check)
- WITH_OPENMP ☑(check)
- WITH_OPENNI ☐(uncheck)
- WITH_OPENNI2 ☑(check)
- WITH_PCAP ☐(uncheck)
- WITH_PNG ☐(uncheck)
- WITH_QHULL ☑(check)
- WITH_QT NO
- WITH_RSSDK ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK2 ☐(uncheck)
- WITH_VTK ☑(check)
boost
- boost_atomic_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_atomic-1.78.0
- boost_date_time_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_date_time-1.78.0
- boost_filesystem_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_filesystem-1.78.0
- boost_headers_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_headers-1.78.0
- boost_iostreams_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_iostreams-1.78.0
- boost_mpi_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_mpi-1.78.0
- boost_serialization_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_serialization-1.78.0
- boost_system_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_system-1.78.0
設定内容を確認する。
- Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen3/include/eigen3, version: 3.4.0)
- OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib)
- Found Qhull version 8.0.2
- VTK version: 9.1.0 VTK rendering backend: OpenGL2 VTK Qt support: NOTFOUND VTK libs: VTK libs: VTK::WrappingTools;VTK::ViewsInfovis;VTK::CommonColor;VTK::ViewsContext2D;VTK::loguru;VTK::TestingRendering;VTK::TestingCore;VTK::vtksys;VTK::RenderingVolumeOpenGL2;VTK::glew;VTK::opengl;VTK::RenderingLabel;VTK::octree;VTK::RenderingLOD;VTK::RenderingImage;VTK::RenderingContextOpenGL2;VTK::IOVeraOut;VTK::hdf5;VTK::IOTecplotTable;VTK::IOSegY;VTK::IOParallelXML;VTK::IOParallel;VTK::jsoncpp;VTK::IOPLY;VTK::IOOggTheora;VTK::theora;VTK::ogg;VTK::IONetCDF;VTK::netcdf;VTK::IOMotionFX;VTK::pegtl;VTK::IOMINC;VTK::IOLSDyna;VTK::IOInfovis;VTK::libxml2;VTK::zlib;VTK::IOImport;VTK::IOIOSS;VTK::ioss;VTK::exodusII;VTK::cgns;VTK::IOHDF;VTK::IOVideo;VTK::IOMovie;VTK::IOExportPDF;VTK::libharu;VTK::IOExportGL2PS;VTK::RenderingGL2PSOpenGL2;VTK::gl2ps;VTK::png;VTK::IOExport;VTK::RenderingVtkJS;VTK::IOGeometry;VTK::RenderingSceneGraph;VTK::IOExodus;VTK::IOEnSight;VTK::IOCityGML;VTK::pugixml;VTK::IOChemistry;VTK::IOCONVERGECFD;VTK::IOCGNSReader;VTK::IOAsynchronous;VTK::IOAMR;VTK::InteractionImage;VTK::ImagingStencil;VTK::ImagingStatistics;VTK::ImagingMorphological;VTK::ImagingMath;VTK::ImagingFourier;VTK::IOSQL;VTK::sqlite;VTK::GeovisCore;VTK::libproj;VTK::InfovisLayout;VTK::ViewsCore;VTK::InteractionWidgets;VTK::RenderingVolume;VTK::RenderingAnnotation;VTK::ImagingHybrid;VTK::ImagingColor;VTK::InteractionStyle;VTK::FiltersTopology;VTK::FiltersSelection;VTK::FiltersSMP;VTK::FiltersProgrammable;VTK::FiltersPoints;VTK::FiltersVerdict;VTK::verdict;VTK::FiltersParallelImaging;VTK::FiltersImaging;VTK::ImagingGeneral;VTK::FiltersHyperTree;VTK::FiltersGeneric;VTK::FiltersFlowPaths;VTK::eigen;VTK::FiltersAMR;VTK::FiltersParallel;VTK::FiltersTexture;VTK::FiltersModeling;VTK::FiltersHybrid;VTK::DomainsChemistryOpenGL2;VTK::RenderingOpenGL2;VTK::RenderingUI;VTK::DomainsChemistry;VTK::ChartsCore;VTK::InfovisCore;VTK::FiltersExtraction;VTK::ParallelDIY;VTK::diy2;VTK::IOXML;VTK::IOXMLParser;VTK::expat;VTK::ParallelCore;VTK::IOLegacy;VTK::IOCore;VTK::doubleconversion;VTK::lz4;VTK::lzma;VTK::utf8;VTK::FiltersStatistics;VTK::ImagingSources;VTK::IOImage;VTK::DICOMParser;VTK::jpeg;VTK::metaio;VTK::tiff;VTK::RenderingContext2D;VTK::RenderingFreeType;VTK::freetype;VTK::kwiml;VTK::RenderingCore;VTK::FiltersSources;VTK::ImagingCore;VTK::FiltersGeometry;VTK::FiltersGeneral;VTK::fmt;VTK::CommonComputationalGeometry;VTK::FiltersCore;VTK::CommonExecutionModel;VTK::CommonDataModel;VTK::CommonSystem;VTK::CommonMisc;VTK::exprtk;VTK::CommonTransforms;VTK::CommonMath;VTK::kissfft;VTK::CommonCore
[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.12.1\build\PCL.sln)を開く。
(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)
PCLをビルドする。(ALL_BUILD)
1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
PCLをインストールする。(INSTALL)
1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
  CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。
環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。
- ;%PCL_ROOT%\bin
- ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
- ;%OPENNI2_REDIST64%

Raw

PCL1.13.0.md

Building PCL 1.13.0 with Visual Studio

Download

PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.13.0)
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.13.0

3rdParty

3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。
- Boost 1.80.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-80-0-md
- Eigen 3.4.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-4-0-md
- FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
- QHull 2020.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2020-2-md
- VTK 9.2.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk9-2-2-md
- OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni
3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。
- BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
- EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
- FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
- QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。
- Where is the source code: C:\PCL-1.13.0
- Where is build the binaries: C:\PCL-1.13.0\build
[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。
各種設定を行う。
(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
Ungrouped Entries
- EIGEN_INCLUDE_DIR C:/Program Files/Eigen3/include/eigen3
- Qhull_DIR C:/Program Files/qhull/lib/cmake/Qhull
BUILD
- BUILD_2d ☑(check)
- BUILD_CUDA ☐(uncheck)
- BUILD_GPU ☐(uncheck)
- BUILD_all_in_one_installer ☑(check)^*1
- BUILD_apps ☐(uncheck)
- BUILD_benchmarks ☐(uncheck)
- BUILD_common ☑(check)
- BUILD_example ☐(uncheck)
- BUILD_features ☑(check)
- BUILD_filters ☑(check)
- BUILD_geometry ☑(check)
- BUILD_global_tests ☐(uncheck)
- BUILD_io ☑(check)
- BUILD_kdtree ☑(check)
- BUILD_keypoints ☑(check)
- BUILD_ml ☑(check)
- BUILD_octree ☑(check)
- BUILD_outofcore ☑(check)
- BUILD_people ☑(check)
- BUILD_recognition ☑(check)
- BUILD_registration ☑(check)
- BUILD_sample_consensus ☑(check)
- BUILD_search ☑(check)
- BUILD_segmentation ☑(check)
- BUILD_simulation ☐(uncheck)
- BUILD_stereo ☑(check)
- BUILD_surface ☑(check)
- BUILD_surface_on_nurbs ☑(check)
- BUILD_tools ☑(check)^*2
- BUILD_tracking ☑(check)
- BUILD_visualization ☑(check)
^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}
^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}

Boost
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc143-mt-x64-1_80.lib
- Boost_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\Boost-1.78.0
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-x64-1_80.lib
- Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-x64-1_80
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-x64-1_80.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-x64-1_80.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-x64-1_80.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-gd-x64-1_80.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-x64-1_80.lib
CMAKE
- CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
- CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL
FLANN
- FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
- FLANN_LIBRARY_DEBUG_SHARED C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp-gd.lib
- FLANN_LIBRARY_DEBUG_STATIC C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
- FLANN_LIBRARY_SHARED C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp.lib
- FLANN_LIBRARY_STATIC C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
OPENNI2
- OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
- OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2
PCL
- PCL_FLANN_REQUIRED_TYPE STATIC ^*3
- PCL_QHULL_REQUIRED_TYPE STATIC ^*4
^{*3 FLANNを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}
^{*4 QHullを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}

VTK
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-9.2
WITH
- WITH_CUDA ☐(uncheck)
- WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
- WITH_DOCS ☐(uncheck)
- WITH_DSSDK ☐(uncheck)
- WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
- WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
- WITH_OPENGL ☑(check)
- WITH_OPENMP ☑(check)
- WITH_OPENNI ☐(uncheck)
- WITH_OPENNI2 ☑(check)
- WITH_PCAP ☐(uncheck)
- WITH_PNG ☐(uncheck)
- WITH_QHULL ☑(check)
- WITH_QT NO
- WITH_RSSDK ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK2 ☐(uncheck)
- WITH_VTK ☑(check)
boost
- boost_atomic_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_atomic-1.80.0
- boost_bzip2_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_bzip2-1.80.0
- boost_date_time_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_date_time-1.80.0
- boost_filesystem_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_filesystem-1.80.0
- boost_headers_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_headers-1.80.0
- boost_iostreams_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_iostreams-1.80.0
- boost_mpi_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_mpi-1.80.0
- boost_serialization_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_serialization-1.80.0
- boost_system_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_system-1.80.0
- boost_zlib_DIR C:/Program Files/Boost/lib/cmake/boost_zlib-1.80.0
設定内容を確認する。
- Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen3/include/eigen3, version: 3.4.0)
- FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib)
- OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib)
- Found Qhull version 8.0.2
- VTK version: 9.2.2 VTK rendering backend: OpenGL2 VTK Qt support: NOTFOUND VTK libs: VTK::WrappingTools;VTK::ViewsInfovis;VTK::CommonColor;VTK::ViewsContext2D;VTK::loguru;VTK::TestingRendering;VTK::TestingCore;VTK::vtksys;VTK::RenderingVolumeOpenGL2;VTK::glew;VTK::opengl;VTK::RenderingLabel;VTK::octree;VTK::RenderingLOD;VTK::RenderingLICOpenGL2;VTK::RenderingImage;VTK::RenderingContextOpenGL2;VTK::IOVeraOut;VTK::hdf5;VTK::IOTecplotTable;VTK::utf8;VTK::IOSegY;VTK::IOParallelXML;VTK::IOParallel;VTK::jsoncpp;VTK::IOPLY;VTK::IOOggTheora;VTK::theora;VTK::ogg;VTK::IONetCDF;VTK::netcdf;VTK::libproj;VTK::IOMotionFX;VTK::pegtl;VTK::IOMINC;VTK::IOLSDyna;VTK::IOInfovis;VTK::libxml2;VTK::zlib;VTK::IOImport;VTK::IOIOSS;VTK::fmt;VTK::ioss;VTK::cgns;VTK::exodusII;VTK::IOVideo;VTK::IOMovie;VTK::IOExportPDF;VTK::libharu;VTK::IOExportGL2PS;VTK::RenderingGL2PSOpenGL2;VTK::gl2ps;VTK::png;VTK::IOExport;VTK::RenderingVtkJS;VTK::nlohmannjson;VTK::RenderingSceneGraph;VTK::IOExodus;VTK::IOEnSight;VTK::IOCityGML;VTK::pugixml;VTK::IOChemistry;VTK::IOCesium3DTiles;VTK::IOGeometry;VTK::IOCONVERGECFD;VTK::IOHDF;VTK::IOCGNSReader;VTK::IOAsynchronous;VTK::IOAMR;VTK::InteractionImage;VTK::ImagingStencil;VTK::ImagingStatistics;VTK::ImagingMorphological;VTK::ImagingMath;VTK::ImagingFourier;VTK::IOSQL;VTK::sqlite;VTK::GeovisCore;VTK::InfovisLayout;VTK::ViewsCore;VTK::InteractionWidgets;VTK::RenderingVolume;VTK::RenderingAnnotation;VTK::ImagingHybrid;VTK::ImagingColor;VTK::InteractionStyle;VTK::FiltersTopology;VTK::FiltersSelection;VTK::FiltersSMP;VTK::FiltersProgrammable;VTK::FiltersPoints;VTK::FiltersVerdict;VTK::verdict;VTK::FiltersParallelImaging;VTK::FiltersImaging;VTK::ImagingGeneral;VTK::FiltersGeneric;VTK::FiltersFlowPaths;VTK::eigen;VTK::FiltersAMR;VTK::FiltersParallel;VTK::FiltersTexture;VTK::FiltersModeling;VTK::DomainsChemistryOpenGL2;VTK::RenderingOpenGL2;VTK::RenderingHyperTreeGrid;VTK::RenderingUI;VTK::FiltersHyperTree;VTK::FiltersHybrid;VTK::DomainsChemistry;VTK::ChartsCore;VTK::InfovisCore;VTK::FiltersExtraction;VTK::ParallelDIY;VTK::diy2;VTK::IOXML;VTK::IOXMLParser;VTK::expat;VTK::ParallelCore;VTK::IOLegacy;VTK::IOCore;VTK::doubleconversion;VTK::lz4;VTK::lzma;VTK::FiltersStatistics;VTK::ImagingSources;VTK::IOImage;VTK::DICOMParser;VTK::jpeg;VTK::metaio;VTK::tiff;VTK::RenderingContext2D;VTK::RenderingFreeType;VTK::freetype;VTK::kwiml;VTK::RenderingCore;VTK::FiltersSources;VTK::ImagingCore;VTK::FiltersGeometry;VTK::FiltersGeneral;VTK::CommonComputationalGeometry;VTK::FiltersCore;VTK::CommonExecutionModel;VTK::CommonDataModel;VTK::CommonSystem;VTK::CommonMisc;VTK::exprtk;VTK::CommonTransforms;VTK::CommonMath;VTK::kissfft;VTK::CommonCore
[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.13.0\build\PCL.sln)を開く。
(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)
PCLをビルドする。(ALL_BUILD)
1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
PCLをインストールする。(INSTALL)
1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
  CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。
環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。
- ;%PCL_ROOT%\bin
- ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
- ;%OPENNI2_REDIST64%

Raw

PCL1.13.1.md

Building PCL 1.13.1 with Visual Studio

Download

PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.13.1)
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.13.1

3rdParty

3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。
- Boost 1.82.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-82-0-md
- Eigen 3.4.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-4-0-md
- FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
- QHull 2020.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2020-2-md
- VTK 9.2.6 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk9-2-6-md
- OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni
3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。
- BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
- EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
- FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
- QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。
- Where is the source code: C:\PCL-1.13.1
- Where is build the binaries: C:\PCL-1.13.1\build
[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。
各種設定を行う。
(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
Ungrouped Entries
- EIGEN_INCLUDE_DIR C:/Program Files/Eigen3/include/eigen3
- Qhull_DIR C:/Program Files/qhull/lib/cmake/Qhull
BUILD
- BUILD_2d ☑(check)
- BUILD_CUDA ☐(uncheck)
- BUILD_GPU ☐(uncheck)
- BUILD_all_in_one_installer ☑(check)^*1
- BUILD_apps ☐(uncheck)
- BUILD_benchmarks ☐(uncheck)
- BUILD_common ☑(check)
- BUILD_example ☐(uncheck)
- BUILD_features ☑(check)
- BUILD_filters ☑(check)
- BUILD_geometry ☑(check)
- BUILD_global_tests ☐(uncheck)
- BUILD_io ☑(check)
- BUILD_kdtree ☑(check)
- BUILD_keypoints ☑(check)
- BUILD_ml ☑(check)
- BUILD_octree ☑(check)
- BUILD_outofcore ☑(check)
- BUILD_people ☑(check)
- BUILD_recognition ☑(check)
- BUILD_registration ☑(check)
- BUILD_sample_consensus ☑(check)
- BUILD_search ☑(check)
- BUILD_segmentation ☑(check)
- BUILD_simulation ☐(uncheck)
- BUILD_stereo ☑(check)
- BUILD_surface ☑(check)
- BUILD_surface_on_nurbs ☑(check)
- BUILD_tools ☑(check)^*2
- BUILD_tracking ☑(check)
- BUILD_visualization ☑(check)
^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}
^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}

Boost
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc143-mt-x64-1_82.lib
- Boost_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\Boost-1.78.0
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-x64-1_82.lib
- Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-x64-1_82
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-x64-1_82.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-x64-1_82.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-x64-1_82.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-x64-1_82.lib
CMAKE
- CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
- CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL
FLANN
- FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
- FLANN_LIBRARY_DEBUG_SHARED C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp-gd.lib
- FLANN_LIBRARY_DEBUG_STATIC C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
- FLANN_LIBRARY_SHARED C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp.lib
- FLANN_LIBRARY_STATIC C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
OPENNI2
- OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
- OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2
PCL
- PCL_FLANN_REQUIRED_TYPE STATIC ^*3
- PCL_QHULL_REQUIRED_TYPE STATIC ^*4
^{*3 FLANNを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}
^{*4 QHullを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}

VTK
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-9.2
WITH
- WITH_CUDA ☐(uncheck)
- WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
- WITH_DOCS ☐(uncheck)
- WITH_DSSDK ☐(uncheck)
- WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
- WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
- WITH_OPENGL ☑(check)
- WITH_OPENMP ☑(check)
- WITH_OPENNI ☐(uncheck)
- WITH_OPENNI2 ☑(check)
- WITH_PCAP ☐(uncheck)
- WITH_PNG ☐(uncheck)
- WITH_QHULL ☑(check)
- WITH_QT NO
- WITH_RSSDK ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK2 ☐(uncheck)
- WITH_VTK ☑(check)
boost
- boost_atomic_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_atomic-1.82.0
- boost_bzip2_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_bzip2-1.82.0
- boost_date_time_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_date_time-1.82.0
- boost_filesystem_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_filesystem-1.82.0
- boost_headers_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_headers-1.82.0
- boost_iostreams_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_iostreams-1.82.0
- boost_mpi_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_mpi-1.82.0
- boost_serialization_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_serialization-1.82.0
- boost_system_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_system-1.82.0
- boost_zlib_DIR C:/Program Files/Boost/lib/cmake/boost_zlib-1.82.0
設定内容を確認する。
- Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen3/include/eigen3, version: 3.4.0)
- FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib)
- OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib)
- Found Qhull version 8.0.2
- VTK version: 9.2.6 VTK rendering backend: OpenGL2 VTK Qt support: NOTFOUND VTK libs: VTK::WrappingTools;VTK::ViewsInfovis;VTK::CommonColor;VTK::ViewsContext2D;VTK::loguru;VTK::TestingRendering;VTK::TestingCore;VTK::vtksys;VTK::RenderingVolumeOpenGL2;VTK::glew;VTK::opengl;VTK::RenderingLabel;VTK::octree;VTK::RenderingLOD;VTK::RenderingLICOpenGL2;VTK::RenderingImage;VTK::RenderingContextOpenGL2;VTK::IOVeraOut;VTK::hdf5;VTK::IOTecplotTable;VTK::utf8;VTK::IOSegY;VTK::IOParallelXML;VTK::IOParallel;VTK::jsoncpp;VTK::IOPLY;VTK::IOOggTheora;VTK::theora;VTK::ogg;VTK::IONetCDF;VTK::netcdf;VTK::libproj;VTK::IOMotionFX;VTK::pegtl;VTK::IOMINC;VTK::IOLSDyna;VTK::IOInfovis;VTK::libxml2;VTK::zlib;VTK::IOImport;VTK::IOIOSS;VTK::fmt;VTK::ioss;VTK::cgns;VTK::exodusII;VTK::IOVideo;VTK::IOMovie;VTK::IOExportPDF;VTK::libharu;VTK::IOExportGL2PS;VTK::RenderingGL2PSOpenGL2;VTK::gl2ps;VTK::png;VTK::IOExport;VTK::RenderingVtkJS;VTK::nlohmannjson;VTK::RenderingSceneGraph;VTK::IOExodus;VTK::IOEnSight;VTK::IOCityGML;VTK::pugixml;VTK::IOChemistry;VTK::IOCesium3DTiles;VTK::IOGeometry;VTK::IOCONVERGECFD;VTK::IOHDF;VTK::IOCGNSReader;VTK::IOAsynchronous;VTK::IOAMR;VTK::InteractionImage;VTK::ImagingStencil;VTK::ImagingStatistics;VTK::ImagingMorphological;VTK::ImagingMath;VTK::ImagingFourier;VTK::IOSQL;VTK::sqlite;VTK::GeovisCore;VTK::InfovisLayout;VTK::ViewsCore;VTK::InteractionWidgets;VTK::RenderingVolume;VTK::RenderingAnnotation;VTK::ImagingHybrid;VTK::ImagingColor;VTK::InteractionStyle;VTK::FiltersTopology;VTK::FiltersSelection;VTK::FiltersSMP;VTK::FiltersProgrammable;VTK::FiltersPoints;VTK::FiltersVerdict;VTK::verdict;VTK::FiltersParallelImaging;VTK::FiltersImaging;VTK::ImagingGeneral;VTK::FiltersGeneric;VTK::FiltersFlowPaths;VTK::eigen;VTK::FiltersAMR;VTK::FiltersParallel;VTK::FiltersTexture;VTK::FiltersModeling;VTK::DomainsChemistryOpenGL2;VTK::RenderingOpenGL2;VTK::RenderingHyperTreeGrid;VTK::RenderingUI;VTK::FiltersHyperTree;VTK::FiltersHybrid;VTK::DomainsChemistry;VTK::ChartsCore;VTK::InfovisCore;VTK::FiltersExtraction;VTK::ParallelDIY;VTK::diy2;VTK::IOXML;VTK::IOXMLParser;VTK::expat;VTK::ParallelCore;VTK::IOLegacy;VTK::IOCore;VTK::doubleconversion;VTK::lz4;VTK::lzma;VTK::FiltersStatistics;VTK::ImagingSources;VTK::IOImage;VTK::DICOMParser;VTK::jpeg;VTK::metaio;VTK::tiff;VTK::RenderingContext2D;VTK::RenderingFreeType;VTK::freetype;VTK::kwiml;VTK::RenderingCore;VTK::FiltersSources;VTK::ImagingCore;VTK::FiltersGeometry;VTK::FiltersGeneral;VTK::CommonComputationalGeometry;VTK::FiltersCore;VTK::CommonExecutionModel;VTK::CommonDataModel;VTK::CommonSystem;VTK::CommonMisc;VTK::exprtk;VTK::CommonTransforms;VTK::CommonMath;VTK::kissfft;VTK::CommonCore
[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.13.1\build\PCL.sln)を開く。
(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)
PCLをビルドする。(ALL_BUILD)
1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
PCLをインストールする。(INSTALL)
1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
  CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。
環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。
- ;%PCL_ROOT%\bin
- ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
- ;%OPENNI2_REDIST64%

Raw

PCL1.14.0.md

Building PCL 1.14.0 with Visual Studio

Warning

Visual Studio 2022 17.8以降ではstd::binary_functionがalgorithmヘッダからfunctionalヘッダに移動しました。
そのため、FLANNのinclude/flann/util/heap.h#L35に以下の修正を加える必要があります。

  #include <algorithm>
+ #include <functional>
  #include <vector>

Download

PCLをGitからクローンする。(C:\pcl-1.14.0)
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.14.0

以下の修正を行う。

visualization/include/pcl/visualization/vtk/vtkRenderWindowInteractorFix.h#L40-L42（issues#5923）

  #include <vtkRenderWindowInteractor.h>
+ #include <pcl/pcl_exports.h>

- vtkRenderWindowInteractor* vtkRenderWindowInteractorFixNew ();
+ PCL_EXPORTS vtkRenderWindowInteractor* vtkRenderWindowInteractorFixNew ();

3rdParty

3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。
- Boost 1.84.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-84-0-md
- Eigen 3.4.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-4-0-md
- FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
- QHull 2020.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2020-2-md
- VTK 9.3.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk9-3-0-md
- OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni
3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。
- BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
- EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
- FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
- QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。
- Where is the source code: C:\pcl-1.14.0
- Where is build the binaries: C:\pcl-1.14.0\build
[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。
各種設定を行う。
(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
Ungrouped Entries
- Eigen3_DIR C:/Program Files/Eigen3/share/eigen3/cmake
- Qhull_DIR C:/Program Files/qhull/lib/cmake/Qhull
BUILD
- BUILD_2d ☑(check)
- BUILD_CUDA ☐(uncheck)
- BUILD_GPU ☐(uncheck)
- BUILD_all_in_one_installer ☑(check)^*1
- BUILD_apps ☐(uncheck)
- BUILD_benchmarks ☐(uncheck)
- BUILD_common ☑(check)
- BUILD_example ☐(uncheck)
- BUILD_features ☑(check)
- BUILD_filters ☑(check)
- BUILD_geometry ☑(check)
- BUILD_global_tests ☐(uncheck)
- BUILD_io ☑(check)
- BUILD_kdtree ☑(check)
- BUILD_keypoints ☑(check)
- BUILD_ml ☑(check)
- BUILD_octree ☑(check)
- BUILD_outofcore ☑(check)
- BUILD_people ☑(check)
- BUILD_recognition ☑(check)
- BUILD_registration ☑(check)
- BUILD_sample_consensus ☑(check)
- BUILD_search ☑(check)
- BUILD_segmentation ☑(check)
- BUILD_simulation ☐(uncheck)
- BUILD_stereo ☑(check)
- BUILD_surface ☑(check)
- BUILD_surface_on_nurbs ☑(check)
- BUILD_tools ☑(check)^*2
- BUILD_tracking ☑(check)
- BUILD_visualization ☑(check)
^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}
^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}

Boost
- Boost_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\Boost-1.84.0
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-x64-1_84.lib
- Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_84
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-x64-1_84.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-x64-1_84.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-x64-1_84.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-x64-1_84.lib
CMAKE
- CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
- CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL
OPENNI2
- OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
- OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2
PCL
- PCL_FLANN_REQUIRED_TYPE STATIC ^*3
- PCL_QHULL_REQUIRED_TYPE STATIC ^*4
^{*3 FLANNを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}
^{*4 QHullを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}

VTK
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-9.3
WITH
- WITH_CUDA ☐(uncheck)
- WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
- WITH_DOCS ☐(uncheck)
- WITH_DSSDK ☐(uncheck)
- WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
- WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
- WITH_OPENGL ☑(check)
- WITH_OPENMP ☑(check)
- WITH_OPENNI ☐(uncheck)
- WITH_OPENNI2 ☑(check)
- WITH_PCAP ☐(uncheck)
- WITH_PNG ☐(uncheck)
- WITH_QHULL ☑(check)
- WITH_QT NO
- WITH_RSSDK ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK2 ☐(uncheck)
- WITH_SYSTEM_ZLIB ☐(uncheck)
- WITH_VTK ☑(check)
boost
- boost_atomic_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_atomic-1.84.0
- boost_bzip2_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_bzip2-1.84.0
- boost_filesystem_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_filesystem-1.84.0
- boost_headers_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_headers-1.84.0
- boost_iostreams_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_iostreams-1.84.0
- boost_mpi_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_mpi-1.84.0
- boost_serialization_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_serialization-1.84.0
- boost_system_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_system-1.84.0
- boost_zlib_DIR C:/Program Files/Boost/lib/cmake/boost_zlib-1.84.0
設定内容を確認する。
- FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib)
- OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib)
- Found Qhull version 8.0.2
- VTK version: 9.3.0 VTK rendering backend: OpenGL2 VTK Qt support: NOTFOUND VTK libs: VTK::WrappingTools;VTK::ViewsContext2D;VTK::loguru;VTK::TestingRendering;VTK::TestingCore;VTK::vtksys;VTK::ViewsInfovis;VTK::CommonColor;VTK::RenderingVolumeOpenGL2;VTK::glew;VTK::opengl;VTK::RenderingLabel;VTK::octree;VTK::RenderingLOD;VTK::RenderingLICOpenGL2;VTK::RenderingImage;VTK::RenderingContextOpenGL2;VTK::RenderingCellGrid;VTK::IOVeraOut;VTK::hdf5;VTK::IOTecplotTable;VTK::utf8;VTK::IOSegY;VTK::IOParallelXML;VTK::IOParallel;VTK::jsoncpp;VTK::IOPLY;VTK::IOOggTheora;VTK::theora;VTK::ogg;VTK::IONetCDF;VTK::netcdf;VTK::libproj;VTK::IOMotionFX;VTK::pegtl;VTK::IOMINC;VTK::IOLSDyna;VTK::IOInfovis;VTK::libxml2;VTK::zlib;VTK::IOImport;VTK::IOIOSS;VTK::fmt;VTK::ioss;VTK::cgns;VTK::exodusII;VTK::IOFLUENTCFF;VTK::IOVideo;VTK::IOMovie;VTK::IOExportPDF;VTK::libharu;VTK::IOExportGL2PS;VTK::RenderingGL2PSOpenGL2;VTK::gl2ps;VTK::png;VTK::IOExport;VTK::RenderingVtkJS;VTK::nlohmannjson;VTK::RenderingSceneGraph;VTK::IOExodus;VTK::IOEnSight;VTK::IOCityGML;VTK::pugixml;VTK::IOChemistry;VTK::IOCesium3DTiles;VTK::IOGeometry;VTK::IOCellGrid;VTK::IOCONVERGECFD;VTK::IOHDF;VTK::IOCGNSReader;VTK::IOAsynchronous;VTK::IOAMR;VTK::InteractionImage;VTK::ImagingStencil;VTK::ImagingStatistics;VTK::ImagingMorphological;VTK::ImagingMath;VTK::ImagingFourier;VTK::IOSQL;VTK::sqlite;VTK::GeovisCore;VTK::InfovisLayout;VTK::ViewsCore;VTK::InteractionWidgets;VTK::RenderingVolume;VTK::RenderingAnnotation;VTK::ImagingHybrid;VTK::ImagingColor;VTK::InteractionStyle;VTK::FiltersTopology;VTK::FiltersTensor;VTK::FiltersSelection;VTK::FiltersSMP;VTK::FiltersReduction;VTK::FiltersProgrammable;VTK::FiltersPoints;VTK::FiltersParallelImaging;VTK::FiltersImaging;VTK::ImagingGeneral;VTK::FiltersGeometryPreview;VTK::FiltersGeneric;VTK::FiltersFlowPaths;VTK::eigen;VTK::FiltersCellGrid;VTK::FiltersAMR;VTK::FiltersParallel;VTK::FiltersTexture;VTK::FiltersModeling;VTK::DomainsChemistryOpenGL2;VTK::RenderingOpenGL2;VTK::RenderingHyperTreeGrid;VTK::RenderingUI;VTK::FiltersHybrid;VTK::DomainsChemistry;VTK::ChartsCore;VTK::InfovisCore;VTK::FiltersExtraction;VTK::ParallelDIY;VTK::diy2;VTK::IOXML;VTK::IOXMLParser;VTK::expat;VTK::ParallelCore;VTK::IOLegacy;VTK::IOCore;VTK::doubleconversion;VTK::lz4;VTK::lzma;VTK::fast_float;VTK::FiltersStatistics;VTK::FiltersHyperTree;VTK::ImagingSources;VTK::IOImage;VTK::DICOMParser;VTK::jpeg;VTK::metaio;VTK::tiff;VTK::RenderingContext2D;VTK::RenderingFreeType;VTK::freetype;VTK::kwiml;VTK::RenderingCore;VTK::FiltersSources;VTK::ImagingCore;VTK::FiltersGeneral;VTK::FiltersVerdict;VTK::verdict;VTK::FiltersGeometry;VTK::CommonComputationalGeometry;VTK::FiltersCore;VTK::CommonExecutionModel;VTK::CommonDataModel;VTK::CommonSystem;VTK::CommonMisc;VTK::exprtk;VTK::CommonTransforms;VTK::CommonMath;VTK::kissfft;VTK::CommonCore
[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\pcl-1.14.0\build\PCL.sln)を開く。
(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)
PCLをビルドする。(ALL_BUILD)
1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
PCLをインストールする。(INSTALL)
1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
  CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。
環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。
- ;%PCL_ROOT%\bin
- ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
- ;%OPENNI2_REDIST64%

Raw

PCL1.14.1.md

Building PCL 1.14.1 with Visual Studio

Warning

  #include <algorithm>
+ #include <functional>
  #include <vector>

Download

PCLをGitからクローンする。(C:\pcl-1.14.1)
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.14.1

3rdParty

3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。
- Boost 1.84.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-84-0-md
- Eigen 3.4.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-4-0-md
- FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
- QHull 2020.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2020-2-md
- VTK 9.3.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk9-3-0-md
- OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni
3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。
- BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
- EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
- FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
- QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。
- Where is the source code: C:\pcl-1.14.1
- Where is build the binaries: C:\pcl-1.14.1build
[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。
各種設定を行う。
(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
Ungrouped Entries
- Eigen3_DIR C:/Program Files/Eigen3/share/eigen3/cmake
- Qhull_DIR C:/Program Files/qhull/lib/cmake/Qhull
BUILD
- BUILD_2d ☑(check)
- BUILD_CUDA ☐(uncheck)
- BUILD_GPU ☐(uncheck)
- BUILD_all_in_one_installer ☑(check)^*1
- BUILD_apps ☐(uncheck)
- BUILD_benchmarks ☐(uncheck)
- BUILD_common ☑(check)
- BUILD_example ☐(uncheck)
- BUILD_features ☑(check)
- BUILD_filters ☑(check)
- BUILD_geometry ☑(check)
- BUILD_global_tests ☐(uncheck)
- BUILD_io ☑(check)
- BUILD_kdtree ☑(check)
- BUILD_keypoints ☑(check)
- BUILD_ml ☑(check)
- BUILD_octree ☑(check)
- BUILD_outofcore ☑(check)
- BUILD_people ☑(check)
- BUILD_recognition ☑(check)
- BUILD_registration ☑(check)
- BUILD_sample_consensus ☑(check)
- BUILD_search ☑(check)
- BUILD_segmentation ☑(check)
- BUILD_simulation ☐(uncheck)
- BUILD_stereo ☑(check)
- BUILD_surface ☑(check)
- BUILD_surface_on_nurbs ☑(check)
- BUILD_tools ☑(check)^*2
- BUILD_tracking ☑(check)
- BUILD_visualization ☑(check)
^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}
^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}

Boost
- Boost_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\Boost-1.84.0
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc143-mt-x64-1_84.lib
- Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_84
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc143-mt-x64-1_84.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc143-mt-x64-1_84.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc143-mt-x64-1_84.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-gd-x64-1_84.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc143-mt-x64-1_84.lib
CMAKE
- CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
- CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL
OPENNI2
- OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
- OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2
PCL
- PCL_FLANN_REQUIRED_TYPE STATIC ^*3
- PCL_QHULL_REQUIRED_TYPE STATIC ^*4
^{*3 FLANNを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}
^{*4 QHullを静的リンクライブラリでリンクする場合はSTATICを選択する。動的リンクライブラリでリンクする場合はSHAREDを選択する。DONTCAREを選択した場合はPCL_SHARED_LIBSの設定に従う。}

VTK
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-9.3
WITH
- WITH_CUDA ☐(uncheck)
- WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
- WITH_DOCS ☐(uncheck)
- WITH_DSSDK ☐(uncheck)
- WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
- WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
- WITH_OPENGL ☑(check)
- WITH_OPENMP ☑(check)
- WITH_OPENNI ☐(uncheck)
- WITH_OPENNI2 ☑(check)
- WITH_PCAP ☐(uncheck)
- WITH_PNG ☐(uncheck)
- WITH_QHULL ☑(check)
- WITH_QT NO
- WITH_RSSDK ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK2 ☐(uncheck)
- WITH_SYSTEM_ZLIB ☐(uncheck)
- WITH_VTK ☑(check)
boost
- boost_atomic_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_atomic-1.84.0
- boost_bzip2_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_bzip2-1.84.0
- boost_filesystem_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_filesystem-1.84.0
- boost_headers_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_headers-1.84.0
- boost_iostreams_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_iostreams-1.84.0
- boost_mpi_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_mpi-1.84.0
- boost_serialization_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_serialization-1.84.0
- boost_system_DIR C:\Program Files\Boost\lib\cmake\boost_system-1.84.0
- boost_zlib_DIR C:/Program Files/Boost/lib/cmake/boost_zlib-1.84.0
設定内容を確認する。
- FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib)
- OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib)
- Found Qhull version 8.0.2
- VTK version: 9.3.0 VTK rendering backend: OpenGL2 VTK Qt support: NOTFOUND VTK libs: VTK::WrappingTools;VTK::ViewsContext2D;VTK::loguru;VTK::TestingRendering;VTK::TestingCore;VTK::vtksys;VTK::ViewsInfovis;VTK::CommonColor;VTK::RenderingVolumeOpenGL2;VTK::glew;VTK::opengl;VTK::RenderingLabel;VTK::octree;VTK::RenderingLOD;VTK::RenderingLICOpenGL2;VTK::RenderingImage;VTK::RenderingContextOpenGL2;VTK::RenderingCellGrid;VTK::IOVeraOut;VTK::hdf5;VTK::IOTecplotTable;VTK::utf8;VTK::IOSegY;VTK::IOParallelXML;VTK::IOParallel;VTK::jsoncpp;VTK::IOPLY;VTK::IOOggTheora;VTK::theora;VTK::ogg;VTK::IONetCDF;VTK::netcdf;VTK::libproj;VTK::IOMotionFX;VTK::pegtl;VTK::IOMINC;VTK::IOLSDyna;VTK::IOInfovis;VTK::libxml2;VTK::zlib;VTK::IOImport;VTK::IOIOSS;VTK::fmt;VTK::ioss;VTK::cgns;VTK::exodusII;VTK::IOFLUENTCFF;VTK::IOVideo;VTK::IOMovie;VTK::IOExportPDF;VTK::libharu;VTK::IOExportGL2PS;VTK::RenderingGL2PSOpenGL2;VTK::gl2ps;VTK::png;VTK::IOExport;VTK::RenderingVtkJS;VTK::nlohmannjson;VTK::RenderingSceneGraph;VTK::IOExodus;VTK::IOEnSight;VTK::IOCityGML;VTK::pugixml;VTK::IOChemistry;VTK::IOCesium3DTiles;VTK::IOGeometry;VTK::IOCellGrid;VTK::IOCONVERGECFD;VTK::IOHDF;VTK::IOCGNSReader;VTK::IOAsynchronous;VTK::IOAMR;VTK::InteractionImage;VTK::ImagingStencil;VTK::ImagingStatistics;VTK::ImagingMorphological;VTK::ImagingMath;VTK::ImagingFourier;VTK::IOSQL;VTK::sqlite;VTK::GeovisCore;VTK::InfovisLayout;VTK::ViewsCore;VTK::InteractionWidgets;VTK::RenderingVolume;VTK::RenderingAnnotation;VTK::ImagingHybrid;VTK::ImagingColor;VTK::InteractionStyle;VTK::FiltersTopology;VTK::FiltersTensor;VTK::FiltersSelection;VTK::FiltersSMP;VTK::FiltersReduction;VTK::FiltersProgrammable;VTK::FiltersPoints;VTK::FiltersParallelImaging;VTK::FiltersImaging;VTK::ImagingGeneral;VTK::FiltersGeometryPreview;VTK::FiltersGeneric;VTK::FiltersFlowPaths;VTK::eigen;VTK::FiltersCellGrid;VTK::FiltersAMR;VTK::FiltersParallel;VTK::FiltersTexture;VTK::FiltersModeling;VTK::DomainsChemistryOpenGL2;VTK::RenderingOpenGL2;VTK::RenderingHyperTreeGrid;VTK::RenderingUI;VTK::FiltersHybrid;VTK::DomainsChemistry;VTK::ChartsCore;VTK::InfovisCore;VTK::FiltersExtraction;VTK::ParallelDIY;VTK::diy2;VTK::IOXML;VTK::IOXMLParser;VTK::expat;VTK::ParallelCore;VTK::IOLegacy;VTK::IOCore;VTK::doubleconversion;VTK::lz4;VTK::lzma;VTK::fast_float;VTK::FiltersStatistics;VTK::FiltersHyperTree;VTK::ImagingSources;VTK::IOImage;VTK::DICOMParser;VTK::jpeg;VTK::metaio;VTK::tiff;VTK::RenderingContext2D;VTK::RenderingFreeType;VTK::freetype;VTK::kwiml;VTK::RenderingCore;VTK::FiltersSources;VTK::ImagingCore;VTK::FiltersGeneral;VTK::FiltersVerdict;VTK::verdict;VTK::FiltersGeometry;VTK::CommonComputationalGeometry;VTK::FiltersCore;VTK::CommonExecutionModel;VTK::CommonDataModel;VTK::CommonSystem;VTK::CommonMisc;VTK::exprtk;VTK::CommonTransforms;VTK::CommonMath;VTK::kissfft;VTK::CommonCore
[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\pcl-1.14.1\build\PCL.sln)を開く。
(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)
PCLをビルドする。(ALL_BUILD)
1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
PCLをインストールする。(INSTALL)
1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
  CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。
環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。
- ;%PCL_ROOT%\bin
- ;%PCL_ROOT%\3rdPrty\VTK\bin
- ;%OPENNI2_REDIST64%

Raw

PCL1.7.2.md

Building PCL 1.7.2 with Visual Studio

Download

PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.7.2)
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.7.2

3rdParty

3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。
3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。
- BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
- EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen
- FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
- QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

CMake 3.0.2より新しいバージョンを利用する場合、以下を修正する。 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/commit/f9c0d73a0536e85c06432732d19e38349a785ad4
ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。
- Where is the source code: C:\PCL-master
- Where is build the binaries: C:\PCL-master\build
[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。
各種設定を行う。
(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
Ungrouped Entries
- EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen\include\eigen3
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-6.1
BUILD
- BUILD_OPENNI ☐(uncheck)
- BUILD_OPENNI2 ☐(uncheck)
- BUILD_all_in_one_installer ☐(uncheck)
- BUILD_apps ☐(uncheck)
- BUILD_common ☑(check)
- BUILD_example ☐(uncheck)
- BUILD_features ☑(check)
- BUILD_filters ☑(check)
- BUILD_geometry ☑(check)
- BUILD_global_tests ☐(uncheck)
- BUILD_io ☑(check)
- BUILD_kdtree ☑(check)
- BUILD_keypoints ☑(check)
- BUILD_outofcore ☑(check)
- BUILD_people ☑(check)
- BUILD_recognition ☑(check)
- BUILD_registration ☑(check)
- BUILD_sample_consensus ☑(check)
- BUILD_search ☑(check)
- BUILD_segmentation ☑(check)
- BUILD_surface ☑(check)
- BUILD_surface_on_nurbs ☑(check)
- BUILD_tools ☑(check)
- BUILD_tracking ☑(check)
- BUILD_visualization ☑(check)
Boost
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc120-mt-gd-1_56.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc120-mt-1_56.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc120-mt-gd-1_56.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc120-mt-1_56.lib
- Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_56
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc120-mt-gd-1_56.lib
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc120-mt-1_56.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc120-mt-gd-1_56.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc120-mt-1_56.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc120-mt-gd-1_56.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc120-mt-1_56.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc120-mt-gd-1_56.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc120-mt-1_56.lib
- Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc120-mt-gd-1_56.lib
- Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc120-mt-1_56.lib
CMAKE
- CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
- CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL
FLANN
- FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
- FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
- FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
QHULL
- QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
- QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
- QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib
WITH
- WITH_DOCS ☐(uncheck)
- WITH_FZAPI ☐(uncheck)
- WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
- WITH_OPENNI ☐(uncheck)
- WITH_OPENNI2 ☐(uncheck)
- WITH_PCAP ☐(uncheck)
- WITH_PNG ☐(uncheck)
- WITH_PXCAPI ☐(uncheck)
- WITH_QHULL ☑(check)
- WITH_QT ☐(uncheck)
- WITH_VTK ☑(check)
設定内容を確認する。
- Boost version: 1.56.0
  Found the following Boost libraries:
  system
  filesystem
  thread
  date_time
  iostreams
  chrono
- Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.2.2)
- FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
- QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
- VTK_MAJOR_VERSION 6
  VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-6.1, lib: vtkalglib;vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersCore;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkftgl;vtkRenderingOpenGL;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkDICOMParser;vtkIOCore;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkDomainsChemistry;vtkIOXML;vtkIOGeometry;vtkjsoncpp;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkexoIIc;vtkNetCDF;vtkNetCDF_cxx;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkFiltersAMR;vtkParallelCore;vtkIOLegacy;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkFiltersHybrid;vtkImagingSources;vtkFiltersHyperTree;vtkFiltersImaging;vtkImagingGeneral;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSelection;vtkFiltersSMP;vtkFiltersTexture;vtkFiltersVerdict;verdict;vtkGeovisCore;vtkInfovisLayout;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkRenderingAnnotation;vtkImagingColor;vtkRenderingVolume;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkgl2ps;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkIOAMR;vtkIOEnSight;vtkIOExodus;vtkIOExport;vtkRenderingGL2PS;vtkRenderingLabel;vtkIOImport;vtkIOInfovis;vtklibxml2;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkIOMovie;vtkoggtheora;vtkIONetCDF;vtkIOParallel;vtkIOPLY;vtkIOSQL;vtksqlite;vtkIOVideo;vtkRenderingFreeTypeOpenGL;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeAMR;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsGeovis;vtkViewsInfovis)
[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-master\build\PCL.sln)を開く。
(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)
PCLをビルドする。(ALL_BUILD)
1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
PCLをインストールする。(INSTALL)
1. インストール設定ファイルを修正する。
  - PCL-master\build\cmake_install.cmake
    46 line
```
file(INSTALL DESTINATION "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/3rdParty/Boost" TYPE DIRECTORY FILES "C:/Program Files/Boost/" REGEX "/[^/]*\\/uninstall\\.exe$" EXCLUDE)  
```
    58 line
```
file(INSTALL DESTINATION "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/3rdParty/VTK" TYPE DIRECTORY FILES "C:/Program Files/VTK/" REGEX "/[^/]*\\/uninstall\\.exe$" EXCLUDE)
```
2. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
3. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
  CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。
環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。
- ;%PCL_ROOT%\bin
- ;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
- ;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin

Raw

PCL1.8.0.md

Building PCL 1.8.0 with Visual Studio

Download

PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.8.0)
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.8.0
以下の変更を適用する。(Pull Request #1635)
Fix compile error C2440 of pcl_visualization on MSVC #1635 | Point Cloud Library

3rdParty

3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。
- Boost 1.61.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-61-0-md
- Eigen 3.2.8 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-2-8-md
- FLANN 1.8.4 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-8-4-md
- QHull 2015.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2015-2-md
- VTK 7.0.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk7-0-0-md
- OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni
3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。
- BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
- EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen
- FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
- QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。
- Where is the source code: C:\PCL-1.8.0
- Where is build the binaries: C:\PCL-1.8.0\build
[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。
各種設定を行う。
(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
Ungrouped Entries
- EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen\include\eigen3
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-7.0
BUILD
- BUILD_2d ☑(check)
- BUILD_CUDA ☐(uncheck)
- BUILD_GPU ☐(uncheck)
- BUILD_all_in_one_installer ☑(check)^*1
- BUILD_apps ☐(uncheck)
- BUILD_common ☑(check)
- BUILD_example ☐(uncheck)
- BUILD_features ☑(check)
- BUILD_filters ☑(check)
- BUILD_geometry ☑(check)
- BUILD_global_tests ☐(uncheck)
- BUILD_io ☑(check)
- BUILD_kdtree ☑(check)
- BUILD_keypoints ☑(check)
- BUILD_octree ☑(check)
- BUILD_outofcore ☑(check)
- BUILD_people ☑(check)
- BUILD_recognition ☑(check)
- BUILD_registration ☑(check)
- BUILD_sample_consensus ☑(check)
- BUILD_search ☑(check)
- BUILD_segmentation ☑(check)
- BUILD_simulation ☐(uncheck)
- BUILD_stereo ☑(check)
- BUILD_surface ☑(check)
- BUILD_surface_on_nurbs ☑(check)
- BUILD_tools ☑(check)^*2
- BUILD_tracking ☑(check)
- BUILD_visualization ☑(check)
^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}
^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}

Boost
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc140-mt-gd-1_61.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc140-mt-1_61.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc140-mt-gd-1_61.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc140-mt-1_61.lib
- Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_61
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc140-mt-gd-1_61.lib
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc140-mt-1_61.lib
- Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc140-mt-gd-1_61.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc140-mt-1_61.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc140-mt-gd-1_61.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc140-mt-1_61.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc140-mt-gd-1_61.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc140-mt-1_61.lib
- Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc140-mt-gd-1_61.lib
- Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc140-mt-1_61.lib
CMAKE
- CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
- CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL
FLANN
- FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
- FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
- FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
OPENNI2
- OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
- OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2
QHULL
- QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
- QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
- QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib
WITH
- WITH_CUDA ☐(uncheck)
- WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
- WITH_DOCS ☐(uncheck)
- WITH_DSSDK ☐(uncheck)
- WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
- WITH_FZAPI ☐(uncheck)
- WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
- WITH_OPENGL ☑(check)
- WITH_OPENNI ☐(uncheck)
- WITH_OPENNI2 ☑(check)
- WITH_PCAP ☐(uncheck)
- WITH_PNG ☐(uncheck)
- WITH_QHULL ☑(check)
- WITH_QT ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK ☐(uncheck)
- WITH_VTK ☑(check)
設定内容を確認する。
- Boost version: 1.61.0
  Found the following Boost libraries:
  system
  filesystem
  thread
  date_time
  iostreams
  chrono
  atomic
  regex
- Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.2.8)
- FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
- QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
- VTK_MAJOR_VERSION 7, rendering backend: OpenGL
  VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-7.0, lib: vtkalglib;vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersCore;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkDICOMParser;vtkDomainsChemistry;vtkIOXML;vtkIOGeometry;vtkIOCore;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkexoIIc;vtkNetCDF;vtkNetCDF_cxx;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkFiltersAMR;vtkParallelCore;vtkIOLegacy;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkFiltersHybrid;vtkImagingSources;vtkFiltersHyperTree;vtkFiltersImaging;vtkImagingGeneral;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSelection;vtkFiltersSMP;vtkFiltersTexture;vtkFiltersVerdict;verdict;vtkGeovisCore;vtkInfovisLayout;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkRenderingAnnotation;vtkImagingColor;vtkRenderingVolume;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkgl2ps;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkIOAMR;vtkIOEnSight;vtkIOExodus;vtkIOExport;vtkRenderingGL2PS;vtkRenderingContextOpenGL;vtkRenderingOpenGL;vtkRenderingLabel;vtkIOImport;vtkIOInfovis;vtklibxml2;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkIOMovie;vtkoggtheora;vtkIONetCDF;vtkIOParallel;vtkjsoncpp;vtkIOParallelXML;vtkIOPLY;vtkIOSQL;vtksqlite;vtkIOVideo;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsInfovis
- OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)
[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.8.0\build\PCL.sln)を開く。
(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)
PCLをビルドする。(ALL_BUILD)
1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
PCLをインストールする。(INSTALL)
1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
  CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。
環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。
- ;%PCL_ROOT%\bin
- %OPENNI2_REDIST64%

Raw

PCL1.8.1.md

Building PCL 1.8.1 with Visual Studio

Download

PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.8.1)
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.8.1

3rdParty

3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。
- Boost 1.64.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-64-0-md
- Eigen 3.3.4 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-3-4-md
- FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
- QHull 2015.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2015-2-md
- VTK 8.0.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk8-0-0-md
- OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni
3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。
- BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
- EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
- FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
- QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。
- Where is the source code: C:\PCL-1.8.1
- Where is build the binaries: C:\PCL-1.8.1\build
[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。
各種設定を行う。
(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
Ungrouped Entries
- EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.0
BUILD
- BUILD_2d ☑(check)
- BUILD_CUDA ☐(uncheck)
- BUILD_GPU ☐(uncheck)
- BUILD_all_in_one_installer ☑(check)^*1
- BUILD_apps ☐(uncheck)
- BUILD_common ☑(check)
- BUILD_example ☐(uncheck)
- BUILD_features ☑(check)
- BUILD_filters ☑(check)
- BUILD_geometry ☑(check)
- BUILD_global_tests ☐(uncheck)
- BUILD_io ☑(check)
- BUILD_kdtree ☑(check)
- BUILD_keypoints ☑(check)
- BUILD_ml ☑(check)
- BUILD_octree ☑(check)
- BUILD_outofcore ☑(check)
- BUILD_people ☑(check)
- BUILD_recognition ☑(check)
- BUILD_registration ☑(check)
- BUILD_sample_consensus ☑(check)
- BUILD_search ☑(check)
- BUILD_segmentation ☑(check)
- BUILD_simulation ☐(uncheck)
- BUILD_stereo ☑(check)
- BUILD_surface ☑(check)
- BUILD_surface_on_nurbs ☑(check)
- BUILD_tools ☑(check)^*2
- BUILD_tracking ☑(check)
- BUILD_visualization ☑(check)
^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}
^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}

Boost
- Boost_ATOMIC_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-gd-1_64.lib
- Boost_ATOMIC_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-1_64.lib
- Boost_CHRONO_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-gd-1_64.lib
- Boost_CHRONO_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-1_64.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-gd-1_64.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-1_64.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-gd-1_64.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-1_64.lib
- Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_64
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-gd-1_64.lib
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-1_64.lib
- Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-gd-1_64.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-1_64.lib
- Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-gd-1_64.lib
- Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-1_64.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-gd-1_64.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-1_64.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-gd-1_64.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-1_64.lib
- Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-gd-1_64.lib
- Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-1_64.lib
CMAKE
- CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
- CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL
FLANN
- FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
- FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
- FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
OPENNI2
- OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
- OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2
QHULL
- QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
- QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
- QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib
WITH
- WITH_CUDA ☐(uncheck)
- WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
- WITH_DOCS ☐(uncheck)
- WITH_DSSDK ☐(uncheck)
- WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
- WITH_FZAPI ☐(uncheck)
- WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
- WITH_OPENGL ☑(check)
- WITH_OPENNI ☐(uncheck)
- WITH_OPENNI2 ☑(check)
- WITH_PCAP ☐(uncheck)
- WITH_PNG ☐(uncheck)
- WITH_QHULL ☑(check)
- WITH_QT ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK ☐(uncheck)
- WITH_VTK ☑(check)
設定内容を確認する。
- Boost version: 1.64.0
  Found the following Boost libraries:
  system
  filesystem
  thread
  date_time
  iostreams
  chrono
  atomic
  regex
- Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.4)
- FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
- QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
- VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL
  VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.0, lib: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkalglib;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkDICOMParser;vtkDomainsChemistry;vtkIOLegacy;vtkIOCore;vtklz4;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkFiltersAMR;vtkIOXML;vtkParallelCore;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkFiltersHybrid;vtkImagingSources;vtkFiltersHyperTree;vtkFiltersImaging;vtkImagingGeneral;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersPoints;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSMP;vtkFiltersSelection;vtkFiltersTexture;vtkFiltersTopology;vtkFiltersVerdict;verdict;vtkGeovisCore;vtkIOImage;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkInfovisLayout;vtkImagingHybrid;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkImagingColor;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkIOAMR;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkIOEnSight;vtkIOExodus;vtkexoIIc;vtkNetCDF;vtkIOExport;vtkRenderingGL2PS;vtkRenderingContextOpenGL;vtkRenderingOpenGL;vtkgl2ps;vtklibharu;vtkIOExportOpenGL;vtkRenderingLabel;vtkIOGeometry;vtkIOImport;vtkIOInfovis;vtklibxml2;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkIOMovie;vtkoggtheora;vtkIONetCDF;vtknetcdfcpp;vtkIOPLY;vtkIOParallel;vtkjsoncpp;vtkIOParallelXML;vtkIOSQL;vtksqlite;vtkIOTecplotTable;vtkIOVideo;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsInfovis
- OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)
[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.8.1\build\PCL.sln)を開く。
(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)
PCLをビルドする。(ALL_BUILD)
1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
PCLをインストールする。(INSTALL)
1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
  CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。
環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。
- ;%PCL_ROOT%\bin
- ;%OPENNI2_REDIST64%

Raw

PCL1.9.0.md

Building PCL 1.9.0 with Visual Studio

Download

PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.9.0)
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.9.0

3rdParty

3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。
- Boost 1.68.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-68-0-md
- Eigen 3.3.5 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-3-5-md
- FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
- QHull 2015.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2015-2-md
- VTK 8.1.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk8-1-2-md
- OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni
3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。
- BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
- EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
- FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
- QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。
- Where is the source code: C:\PCL-1.9.0
- Where is build the binaries: C:\PCL-1.9.0\build
[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。
各種設定を行う。
(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
Ungrouped Entries
- EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.1
BUILD
- BUILD_2d ☑(check)
- BUILD_CUDA ☐(uncheck)
- BUILD_GPU ☐(uncheck)
- BUILD_all_in_one_installer ☑(check)^*1
- BUILD_apps ☐(uncheck)
- BUILD_common ☑(check)
- BUILD_example ☐(uncheck)
- BUILD_features ☑(check)
- BUILD_filters ☑(check)
- BUILD_geometry ☑(check)
- BUILD_global_tests ☐(uncheck)
- BUILD_io ☑(check)
- BUILD_kdtree ☑(check)
- BUILD_keypoints ☑(check)
- BUILD_ml ☑(check)
- BUILD_octree ☑(check)
- BUILD_outofcore ☑(check)
- BUILD_people ☑(check)
- BUILD_recognition ☑(check)
- BUILD_registration ☑(check)
- BUILD_sample_consensus ☑(check)
- BUILD_search ☑(check)
- BUILD_segmentation ☑(check)
- BUILD_simulation ☐(uncheck)
- BUILD_stereo ☑(check)
- BUILD_surface ☑(check)
- BUILD_surface_on_nurbs ☑(check)
- BUILD_tools ☑(check)^*2
- BUILD_tracking ☑(check)
- BUILD_visualization ☑(check)
^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}
^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}

Boost
- Boost_ATOMIC_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_ATOMIC_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_CHRONO_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_CHRONO_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_68
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-1_68.lib
CMAKE
- CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
- CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL
FLANN
- FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
- FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
- FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
OPENNI2
- OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
- OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2
QHULL
- QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
- QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
- QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib
WITH
- WITH_CUDA ☐(uncheck)
- WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
- WITH_DOCS ☐(uncheck)
- WITH_DSSDK ☐(uncheck)
- WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
- WITH_FZAPI ☐(uncheck)
- WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
- WITH_OPENGL ☑(check)
- WITH_OPENNI ☐(uncheck)
- WITH_OPENNI2 ☑(check)
- WITH_PCAP ☐(uncheck)
- WITH_PNG ☐(uncheck)
- WITH_QHULL ☑(check)
- WITH_QT ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK ☐(uncheck)
- WITH_VTK ☑(check)
設定内容を確認する。
- Boost version: 1.68.0
  Found the following Boost libraries:
  system
  filesystem
  thread
  date_time
  iostreams
  chrono
  atomic
  regex
- Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.5)
- FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
- QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
- VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL
  VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.1, lib: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkalglib;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkDICOMParser;vtkDomainsChemistry;vtkIOLegacy;vtkIOCore;vtklz4;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkFiltersAMR;vtkIOXML;vtkParallelCore;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkFiltersHybrid;vtkImagingSources;vtkFiltersHyperTree;vtkFiltersImaging;vtkImagingGeneral;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersPoints;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSMP;vtkFiltersSelection;vtkFiltersTexture;vtkFiltersTopology;vtkFiltersVerdict;verdict;vtkGeovisCore;vtkIOImage;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkInfovisLayout;vtkImagingHybrid;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkImagingColor;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkIOAMR;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkIOEnSight;vtkIOExodus;vtkexoIIc;vtkNetCDF;vtkIOExport;vtkRenderingGL2PS;vtkRenderingContextOpenGL;vtkRenderingOpenGL;vtkgl2ps;vtklibharu;vtkIOExportOpenGL;vtkRenderingLabel;vtkIOGeometry;vtkIOImport;vtkIOInfovis;vtklibxml2;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkIOMovie;vtkoggtheora;vtkIONetCDF;vtknetcdfcpp;vtkIOPLY;vtkIOParallel;vtkjsoncpp;vtkIOParallelXML;vtkIOSQL;vtksqlite;vtkIOTecplotTable;vtkIOVideo;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsInfovis
- OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)
[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.9.0\build\PCL.sln)を開く。
(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)
PCLをビルドする。(ALL_BUILD)
1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
PCLをインストールする。(INSTALL)
1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
  CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。
環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。
- ;%PCL_ROOT%\bin
- ;%OPENNI2_REDIST64%

Raw

PCL1.9.1.md

Building PCL 1.9.1 with Visual Studio

Download

PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.9.1)
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.9.1

3rdParty

3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。
- Boost 1.68.0 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-68-0-md
- Eigen 3.3.5 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c#file-eigen3-3-5-md
- FLANN 1.9.1 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b#file-flann1-9-1-md
- QHull 2015.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c#file-qhull-2015-2-md
- VTK 8.1.2 https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk8-1-2-md
- OpenNI 2.2.0.33 Beta http://structure.io/openni
3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。
- BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
- EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen3
- FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
- QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK

CMake

ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。
- Where is the source code: C:\PCL-1.9.1
- Where is build the binaries: C:\PCL-1.9.1\build
[Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。
各種設定を行う。
(GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
Ungrouped Entries
- EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3
- VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-8.1
BUILD
- BUILD_2d ☑(check)
- BUILD_CUDA ☐(uncheck)
- BUILD_GPU ☐(uncheck)
- BUILD_all_in_one_installer ☑(check)^*1
- BUILD_apps ☐(uncheck)
- BUILD_common ☑(check)
- BUILD_example ☐(uncheck)
- BUILD_features ☑(check)
- BUILD_filters ☑(check)
- BUILD_geometry ☑(check)
- BUILD_global_tests ☐(uncheck)
- BUILD_io ☑(check)
- BUILD_kdtree ☑(check)
- BUILD_keypoints ☑(check)
- BUILD_ml ☑(check)
- BUILD_octree ☑(check)
- BUILD_outofcore ☑(check)
- BUILD_people ☑(check)
- BUILD_recognition ☑(check)
- BUILD_registration ☑(check)
- BUILD_sample_consensus ☑(check)
- BUILD_search ☑(check)
- BUILD_segmentation ☑(check)
- BUILD_simulation ☐(uncheck)
- BUILD_stereo ☑(check)
- BUILD_surface ☑(check)
- BUILD_surface_on_nurbs ☑(check)
- BUILD_tools ☑(check)^*2
- BUILD_tracking ☑(check)
- BUILD_visualization ☑(check)
^{*1 INSTALLプロジェクトをビルドしたとき<CMAKE_INSTALL_PREFIX>(C:\Program Files\PCL)に指定したディレクトリにPCLと3rdPartyがコピーされる。}
^{*2 ビルドに時間がかかるため、各種ツール類(bin\pcl_*.exe)が必要でなければチェックを外す。}

Boost
- Boost_ATOMIC_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_ATOMIC_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_atomic-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_CHRONO_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_CHRONO_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_chrono-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_68
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_LIBRARY_DIR_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_LIBRARY_DIR_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib
- Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_regex-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc141-mt-1_68.lib
- Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-gd-1_68.lib
- Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc141-mt-1_68.lib
CMAKE
- CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
- CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL
FLANN
- FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
- FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
- FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib
OPENNI2
- OPENNI2_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\OpenNI2\Include
- OPENNI2_LIBRARY C:\Program Files\OpenNI2\Lib\OpenNI2
QHULL
- QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
- QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
- QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib
WITH
- WITH_CUDA ☐(uncheck)
- WITH_DAVIDSDK ☐(uncheck)
- WITH_DOCS ☐(uncheck)
- WITH_DSSDK ☐(uncheck)
- WITH_ENSENSO ☐(uncheck)
- WITH_FZAPI ☐(uncheck)
- WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
- WITH_OPENGL ☑(check)
- WITH_OPENNI ☐(uncheck)
- WITH_OPENNI2 ☑(check)
- WITH_PCAP ☐(uncheck)
- WITH_PNG ☐(uncheck)
- WITH_QHULL ☑(check)
- WITH_QT ☐(uncheck)
- WITH_RSSDK ☐(uncheck)
- WITH_VTK ☑(check)
設定内容を確認する。
- Boost version: 1.68.0
  Found the following Boost libraries:
  system
  filesystem
  thread
  date_time
  iostreams
  chrono
  atomic
  regex
- Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.3.5)
- FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
- QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
- VTK_MAJOR_VERSION 8, rendering backend: OpenGL
  VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-8.1, lib: vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkalglib;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkDICOMParser;vtkDomainsChemistry;vtkIOLegacy;vtkIOCore;vtklz4;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkFiltersAMR;vtkIOXML;vtkParallelCore;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkFiltersHybrid;vtkImagingSources;vtkFiltersHyperTree;vtkFiltersImaging;vtkImagingGeneral;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersPoints;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSMP;vtkFiltersSelection;vtkFiltersTexture;vtkFiltersTopology;vtkFiltersVerdict;verdict;vtkGeovisCore;vtkIOImage;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkInfovisLayout;vtkImagingHybrid;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkImagingColor;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkIOAMR;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkIOEnSight;vtkIOExodus;vtkexoIIc;vtkNetCDF;vtkIOExport;vtkRenderingGL2PS;vtkRenderingContextOpenGL;vtkRenderingOpenGL;vtkgl2ps;vtklibharu;vtkIOExportOpenGL;vtkRenderingLabel;vtkIOGeometry;vtkIOImport;vtkIOInfovis;vtklibxml2;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkIOMovie;vtkoggtheora;vtkIONetCDF;vtknetcdfcpp;vtkIOPLY;vtkIOParallel;vtkjsoncpp;vtkIOParallelXML;vtkIOSQL;vtksqlite;vtkIOTecplotTable;vtkIOVideo;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsInfovis
- OpenNI 2 found (include: C:/Program Files/OpenNI2/Include, lib: C:/Program Files/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib, redist: C:\Program Files\OpenNI2\Redist)
[Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-1.9.1\build\PCL.sln)を開く。
(Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)
PCLをビルドする。(ALL_BUILD)
1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。
PCLをインストールする。(INSTALL)
1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
  CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。
環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。
- ;%PCL_ROOT%\bin
- ;%OPENNI2_REDIST64%

yoshiyama commented Jun 18, 2019

Hi UnaNancyOwen,
thank you for your advice.
My operation was wrong as your advice.