PCL.md

Building PCL with Visual Studio

Download

1. PCLをGitからクローンする。(C:\PCL-1.7.2)
   https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.7.2

3rdParty

1. 3rdPartyのライブラリをビルド、インストールする。

   • Boost https://gist.github.com/UnaNancyOwen/d879a41710e9c05025f8#file-boost1-56-0-md
   • Eigen https://gist.github.com/UnaNancyOwen/08e5a9b8f5979ed0077c
   • FLANN https://gist.github.com/UnaNancyOwen/1e3fced09e4430ad0b7b
   • QHull https://gist.github.com/UnaNancyOwen/ffbe6b05ee0101620d3c
   • VTK https://gist.github.com/UnaNancyOwen/9d16060714ba9b28f90e#file-vtk6-md

2. 3rdPartyのライブラリの環境変数を設定する。

   • BOOST_ROOT C:\Program Files\Boost
   • EIGEN_ROOT C:\Program Files\Eigen
   • FLANN_ROOT C:\Program Files\flann
   • QHULL_ROOT C:\Program Files\qfull
   • VTK_ROOT C:\Program Files\VTK

CMake

1. ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

   • Where is the source code: C:\PCL-master
   • Where is build the binaries: C:\PCL-master\build

2. [Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。

3. 各種設定を行う。
   (GroupedとAdvancedにチェックを入れるとわかりやすい。)
   Ungrouped Entries

   • EIGEN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Eigen\include\eigen3
   • VTK_DIR C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-6.1

   BUILD

   • BUILD_OPENNI ☐(uncheck)
   • BUILD_OPENNI2 ☐(uncheck)
   • BUILD_all_in_one_installer ☐(uncheck)
   • BUILD_apps ☐(uncheck)
   • BUILD_common ☑(check)
   • BUILD_example ☐(uncheck)
   • BUILD_features ☑(check)
   • BUILD_filters ☑(check)
   • BUILD_geometry ☑(check)
   • BUILD_global_tests ☐(uncheck)
   • BUILD_io ☑(check)
   • BUILD_kdtree ☑(check)
   • BUILD_keypoints ☑(check)
   • BUILD_outofcore ☑(check)
   • BUILD_people ☑(check)
   • BUILD_recognition ☑(check)
   • BUILD_registration ☑(check)
   • BUILD_sample_consensus ☑(check)
   • BUILD_search ☑(check)
   • BUILD_segmentation ☑(check)
   • BUILD_surface ☑(check)
   • BUILD_surface_on_nurbs ☑(check)
   • BUILD_tools ☑(check)
   • BUILD_tracking ☑(check)
   • BUILD_visualization ☑(check)

   Boost

   • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc120-mt-1_56.lib
   • Boost_DATE_TIME_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_date_time-vc120-mt-gd-1_56.lib
   • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc120-mt-1_56.lib
   • Boost_FILESYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_filesystem-vc120-mt-gd-1_56.lib
   • Boost_INCLUDE_DIR C:\Program Files\Boost\include\boost-1_56
   • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc120-mt-1_56.lib
   • Boost_IOSTREAMS_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_iostreams-vc120-mt-gd-1_56.lib
   • Boost_MPI_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc120-mt-1_56.lib
   • Boost_MPI_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_mpi-vc120-mt-gd-1_56.lib
   • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc120-mt-1_56.lib
   • Boost_SERIALIZATION_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_serialization-vc120-mt-gd-1_56.lib
   • Boost_SYSTEM_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc120-mt-1_56.lib
   • Boost_SYSTEM_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_system-vc120-mt-gd-1_56.lib
   • Boost_THREAD_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc120-mt-1_56.lib
   • Boost_THREAD_LIBRARY_RELEASE C:\Program Files\Boost\lib\libboost_thread-vc120-mt-gd-1_56.lib

   CMAKE

   • CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
   • CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\Program Files\PCL

   FLANN

   • FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann\include
   • FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s.lib
   • FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann\lib\flann_cpp_s-gd.lib

   QHULL

   • QHULL_INCLUDE_DIR C:\Program Files\qhull\include
   • QHULL_LIBRARY C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic.lib
   • QHULL_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\qhull\lib\qhullstatic_d.lib

   WITH

   • WITH_DOCS ☐(uncheck)
   • WITH_FZAPI ☐(uncheck)
   • WITH_LIBUSB ☐(uncheck)
   • WITH_OPENNI ☐(uncheck)
   • WITH_OPENNI2 ☐(uncheck)
   • WITH_PCAP ☐(uncheck)
   • WITH_PNG ☐(uncheck)
   • WITH_PXCAPI ☐(uncheck)
   • WITH_QHULL ☑(check)
   • WITH_QT ☐(uncheck)
   • WITH_VTK ☑(check)

4. 設定内容を確認する。

   • Boost version: 1.56.0
     Found the following Boost libraries:
     system
     filesystem
     thread
     date_time
     iostreams
     chrono
   • Eigen found (include: C:/Program Files/Eigen/include/eigen3, version: 3.2.2)
   • FLANN found (include: C:/Program Files/flann/include, lib: optimized;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s.lib;debug;C:/Program Files/flann/lib/flann_cpp_s-gd.lib)
   • QHULL found (include: C:/Program Files/qhull/include, lib: optimized;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;C:/Program Files/qhull/lib/qhullstatic_d.lib)
   • VTK_MAJOR_VERSION 6
     VTK found (include: C:/Program Files/VTK/include/vtk-6.1, lib: vtkalglib;vtkChartsCore;vtkCommonColor;vtkCommonDataModel;vtkCommonMath;vtkCommonCore;vtksys;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkInfovisCore;vtkFiltersExtraction;vtkCommonExecutionModel;vtkFiltersCore;vtkFiltersGeneral;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersStatistics;vtkImagingFourier;vtkImagingCore;vtkRenderingContext2D;vtkRenderingCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingFreeType;vtkfreetype;vtkzlib;vtkftgl;vtkRenderingOpenGL;vtkImagingHybrid;vtkIOImage;vtkDICOMParser;vtkIOCore;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkDomainsChemistry;vtkIOXML;vtkIOGeometry;vtkjsoncpp;vtkIOXMLParser;vtkexpat;vtkexoIIc;vtkNetCDF;vtkNetCDF_cxx;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkFiltersAMR;vtkParallelCore;vtkIOLegacy;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkFiltersHybrid;vtkImagingSources;vtkFiltersHyperTree;vtkFiltersImaging;vtkImagingGeneral;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSelection;vtkFiltersSMP;vtkFiltersTexture;vtkFiltersVerdict;verdict;vtkGeovisCore;vtkInfovisLayout;vtkInteractionStyle;vtkInteractionWidgets;vtkRenderingAnnotation;vtkImagingColor;vtkRenderingVolume;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkgl2ps;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkIOAMR;vtkIOEnSight;vtkIOExodus;vtkIOExport;vtkRenderingGL2PS;vtkRenderingLabel;vtkIOImport;vtkIOInfovis;vtklibxml2;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkIOMovie;vtkoggtheora;vtkIONetCDF;vtkIOParallel;vtkIOPLY;vtkIOSQL;vtksqlite;vtkIOVideo;vtkRenderingFreeTypeOpenGL;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeAMR;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsGeovis;vtkViewsInfovis)

5. [Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

1. Visual Studioを管理者権限で起動してPCLのソリューションファイル(C:\PCL-master\build\PCL.sln)を開く。
   (Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)

2. PCLをビルドする。(ALL_BUILD)

   1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
   2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
   3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してPCLをビルドする。

3. PCLをインストールする。(INSTALL)

   1. インストール設定ファイルを修正する。

      • PCL-master\build\cmake_install.cmake
        46 line

        file(INSTALL DESTINATION "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/3rdParty/Boost" TYPE DIRECTORY FILES "C:/Program Files/Boost/" REGEX "/[^/]*\\/uninstall\\.exe$" EXCLUDE)  
        

        58 line

        file(INSTALL DESTINATION "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/3rdParty/VTK" TYPE DIRECTORY FILES "C:/Program Files/VTK/" REGEX "/[^/]*\\/uninstall\\.exe$" EXCLUDE)
        

   2. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。

   3. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してPCLをインストールする。
      CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

1. 環境変数PCL_ROOTを作成してPCLのパス(C:\Program Files\PCL)を設定する。

2. 環境変数PathにPCLと3rdPartyのパスを追加する。

   • ;%PCL_ROOT%\bin
   • ;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
   • ;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin